【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、通常，运载工具沿着轨迹移动。当沿着轨迹检测到诸如其他运载工具等的障碍物时，可以使用系统来评价多个轨迹并且选择用于运载工具的优选轨迹。考虑数量极大的可能轨迹在计算上成本高、效率低且速度慢，尤其是在复杂的环境中。此外，在一些实例中，所选择的优选轨迹仍有可能被认为是不安全的。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，在跟随所述多个轨迹的所述运载工具至少基于所述预定义假设未通过所述安全检查的情况下，确定为所述多个轨迹是不安全的。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述安全检查包括以下确定中的至少之一：至少基于所述预定义假设来确定当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述自我运载工具是否经历碰撞；以及至少基于所述预定义假设来确定当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述自我运载工具是否在所述非自我运载工具中的非自我运载工具后方保持至少阈值距离。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述预定义假设包括以下假设中的至少之一：假设当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述非自我运载工具静止；假设当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述非自我运载工具进行硬制动；假设当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述非自我运载工具保持当前航向和速度；假设排除所述自我运载工具后方的所述非自我运载工具；以及假设排除除了所述自我运载工具正前方的所述非自我运载工具之外的所有非自我运载工具。<...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，在跟随所述多个轨迹的所述运载工具至少基于所述预定义假设未通过所述安全检查的情况下，确定为所述多个轨迹是不安全的。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的系统，其中，所述安全检查包括以下确定中的至少之一：至少基于所述预定义假设来确定当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述自我运载工具是否经历碰撞；以及至少基于所述预定义假设来确定当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述自我运载工具是否在所述非自我运载工具中的非自我运载工具后方保持至少阈值距离。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述预定义假设包括以下假设中的至少之一：假设当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述非自我运载工具静止；假设当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述非自我运载工具进行硬制动；假设当所述自我运载工具沿着所述多个轨迹行驶时所述非自我运载工具保持当前航向和速度；假设排除所述自我运载工具后方的所述非自我运载工具；以及假设排除除了所述自我运载工具正前方的所述非自我运载工具之外的所有非自我运载工具。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述多个安全参数还包括：轨迹修改器，所述轨迹修改器在从所述多个轨迹中过滤所述轨迹之前修改所述多个轨迹；以及其中，所述安全检查还基于所修改后的多个轨迹来进行。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述轨迹修改器包括以下项中的至少之一：所述自我运载工具跟随所述多个轨迹固定时段，随后沿着所述多个轨迹减速；所述自我运载工具在预定义的持续时间内跟随所述多个轨迹；所述自我运载工具经历预定义的制动加速度；以及所述自我运载工具经历最大加加速度。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述多个安全参数还包括预定义时间视界和/或对所述时间视界的预定义下采样。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，所述预定义假设包括多个预定义假设，其中，所述安全检查包括多个安全检查，以及其中，所述轨迹修改器包括多个轨迹修改器。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，所述机器学习模型是逆强化学习模型、建议和选择模型以及基于分类的模型中的至少之一。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时还使所述至少一个处理器进行接收所述多个轨迹和生成所述多个轨迹其中至少之...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·托莫夫，E·沃尔夫，S·奥马里，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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