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提供了用于机器学习规划器的安全过滤器所用的方法。示例方法可以包括对针对自我运载工具所生成的多个轨迹施加多个安全参数；至少基于对多个轨迹施加多个安全参数，来确定多个轨迹是否是不安全的；至少基于确定为轨迹是不安全的，从多个轨迹中过滤该轨迹，以及...
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