用于动作规划的方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

根据本公开的实施例，提供了一种用于动作规划的方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取分别与多个机器人对应的多个局部特征。基于多个局部特征，生成针对多个机器人的融合特征。针对多个机器人中的目标机器人，基于融合特征和目标时刻的至少一个参考动作，确定目标机器人在目标时刻的目标动作，至少一个参考动作是多个机器人中不同于目标机器人的至少一个机器人在目标时刻的规划动作。以此方式，基于针对多个机器人的全局信息确定目标机器人的目标动作，从而提高动作规划中对于当前场景的全局认识。基于同一时刻其他机器人的规划动作生成目标动作，进一步提高动作规划的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及用于动作规划的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

1、近年来，机器人技术已经得到了迅速发展，并且已经被广泛地用10于多个
例如，在工厂的生产线上，可以使用机器人执行分类、搬运等多种任务。为了保证机器人的正常工作，需要对机器人的动作进行规划。但目前的机器人动作规划方法仍然存在一些问题影响规划的准确性。

技术实现思路

1、在本公开的第一方面，提供了一种动作规划的方法。该方法包括：获取分别与多个机器人对应的多个局部特征，所述多个局部特征中的局部特征表征所对应的机器人的目的地和与所对应的机器人所处的位置有关的环境信息；基于所述多个局部特征，生成针对所述多个机器人的融合特征；以及针对所述多个机器人中的目标机器人，基于所述融合特征和目标时刻的至少一个参考动作，确定所述目标机器人在所述目标时刻的目标动作，所述至少一个参考动作是所述多个机器人中不同于所述目标机器人的至少一个机器人在所述目标时刻的规划动作。

2、在本公开的第二方面，提供了一种用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种动作规划方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个局部特征的获取和所述目标动作的确定是在辅助环境中执行的，所述辅助环境是与所述多个机器人所处的主环境对应的模拟环境或仿真环境，并且所述目标时刻是预定时间段内的多个时刻之一，并且

3.根据权利要求2所述的方法，其中与机器人所处的位置有关的所述环境信息是由所述辅助环境从所述主环境接收的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中用于确定所述融合特征的编码模型和用于确定所述目标动作的解码模型是通过以下方式训练的：

5.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述动作差异更新更新所述编码模型...

【技术特征摘要】

1.一种动作规划方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个局部特征的获取和所述目标动作的确定是在辅助环境中执行的，所述辅助环境是与所述多个机器人所处的主环境对应的模拟环境或仿真环境，并且所述目标时刻是预定时间段内的多个时刻之一，并且

3.根据权利要求2所述的方法，其中与机器人所处的位置有关的所述环境信息是由所述辅助环境从所述主环境接收的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中用于确定所述融合特征的编码模型和用于确定所述目标动作的解码模型是通过以下方式训练的：

5.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张驰，赵泽源，王晏晟，
申请(专利权)人：北京有竹居网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：