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根据本公开的实施例，提供了一种用于动作规划的方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取分别与多个机器人对应的多个局部特征。基于多个局部特征，生成针对多个机器人的融合特征。针对多个机器人中的目标机器人，基于融合特征和目标时刻的至少一个参考动...
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