【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自移动机器人领域，尤其涉及一种升降机构及具有此升降机构的自移动机器人。
技术介绍
1、清洁机器人是一种自动化设备，用于清扫地板表面的灰尘、污垢和杂物，以减轻人们的家务负担。然而，现有的清洁机器人在清洁路径上遭遇障碍物时，并无法自行越过至障碍物，因此导致移动受阻。例如，当自移动机器人的动作路径遭遇台阶时，就会面临越障困难，甚至需要使用爬坡板等辅助设备来解决台阶越障问题，导致家庭清扫无法全场景覆盖，给广大用户带来了不便。
技术实现思路
1、本申请的多个方面提供一种升降机构及具有此升降机构的自移动机器人，通过在壳体和滚轮之间设置升降机构，维持滚轮上升或下降过程的稳定性，解决上述的一个或多个问题。
2、本申请实施例提供一种自移动机器人，包括主机和升降机构。所述主机包括壳体和滚轮。所述升降机构包括连动组件和驱动组件，所述连动组件连接于所述壳体和所述滚轮之间，并且包括主动件和从动件，所述主动件具有相同轴向的传动轴和摆臂，所述摆臂设置于所述传动轴的外周面，所述从动件的一侧枢接于所述...
【技术保护点】
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述从动件包括本体以及分别连接于所述本体相对二侧的第一延伸臂和第二延伸臂，所述第一延伸臂枢接于所述摆臂，所述第二延伸臂连接于所述滚轮，所述本体在所述上升位置靠拢于所述传动轴，以及在所述下降位置与所述传动轴分离。
3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一延伸臂和所述第二延伸臂分别倾斜连接于所述本体，并且在所述本体、所述第一延伸臂和所述第二延伸臂之间围成避让区，当所述从动件位于所述上升位置，所述传动轴收容于所述避让区内，以及当所述从动件位于所述...
【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述从动件包括本体以及分别连接于所述本体相对二侧的第一延伸臂和第二延伸臂，所述第一延伸臂枢接于所述摆臂，所述第二延伸臂连接于所述滚轮，所述本体在所述上升位置靠拢于所述传动轴，以及在所述下降位置与所述传动轴分离。
3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一延伸臂和所述第二延伸臂分别倾斜连接于所述本体，并且在所述本体、所述第一延伸臂和所述第二延伸臂之间围成避让区，当所述从动件位于所述上升位置，所述传动轴收容于所述避让区内，以及当所述从动件位于所述下降位置，所述传动轴位于所述避让区外，并且在所述避让区的投影方向上与所述避让区重叠。
4.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述升降机构还包括轴套，并且在所述第一延伸臂的一端设置有第一轴部，以及在所述第二延伸臂的一端设置有第二轴部，所述第一轴部枢接于所述摆臂，所述第二轴部枢拉于所述轴套内，所述滚轮连接于所述轴套的底部，其中所述从动件在所述上升位置，拉动所述轴套围绕于所述主动件外，以及在所述下降位置，推动所述轴套相对所述主动件下移，并露出所述主动件。
5.如权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述传动轴的所述外周面还设置有凹槽，所述凹槽位于所述摆臂的一侧，所述第一轴部枢接于所述摆臂上，并且至少部分的容置于所述凹槽内。
6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述连动组件还包括转轴，并且在所述传动轴的所述外周面上还设置有限位槽和定位槽，分别位于所述摆臂的相对二侧，所述转轴的头端容置于所述定位槽，尾端穿过所述第一轴部和所述摆臂，并且容置于所述限位槽内。
7.如权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，在垂直轴线上，所述摆臂相对所述传动轴具有0°至180°的旋转角度，在0°时，所述摆臂拉动所述从动件位移至所述上升位置，以及在180°时，所述摆臂推动所述从动件位移至所述下降位置上，并且在所述上升位置和所述下降位置，所述传动轴、所述摆臂、所述第一轴部和所述第二轴部位于所述垂直轴线上。
8.如权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述升降机构还包括滑套，固定于所述壳体上，所述传动轴枢接于所述滑套的顶部，所述轴套自所述滑套的底部可滑动的设置于所述滑套内，其中所述轴套连接所述滚轮的一侧设置有止挡部，所述止挡部的外径大于所述滑套的内径，并且在所述从动件位移至所述上升位置时，抵靠于所述滑套的所述底部。
9.如权利要求8所述的自移动机器人，其特征在于，所述滑套的相对二侧分别置有安装部和枢接槽，并且在所述安装部上设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴允兵，谭进涛，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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