【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下仿生驱动，具体涉及基于凸轮组及牙嵌式离合模块的仿生波动鳍驱动装置。
技术介绍
1、随着人们对海洋资源开发的逐渐重视，水下探测装置成为开发海洋资源必不可少的设备。水下探测装置上必备航行装配，传统的水下航行装置多采用舵机驱动和凸轮驱动两种方案，普遍使用螺旋桨作为推进器，具有体积大、环境扰动大、推进效率低以及机动性隐蔽性差等缺点。本领域技术人员也致力于研究仿生驱动航行器，目前的仿生驱动航行器存在以下缺点：运动模式单一，环境适应性不强，这导致此类航行器不能较好的搭载其他功能，大大降低了仿生类航行器的实用性。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提供基于凸轮组及牙嵌式离合模块的仿生波动鳍驱动装置，包括凸轮组模块、牙嵌式离合模块、鳍膜驱动模块和外壳，凸轮组模块包括若干个排成一排的双面凸轮，相邻的双面凸轮通过螺纹销连接，每个双面凸轮滑动连接一个沉浮子组件，沉浮子组件通过自身底部的滚子沿双面凸轮两侧的曲线槽移动而形成上下移动；鳍膜驱动模块包括若干根连接臂、若干根鳍条和鳍膜，鳍条通过...
【技术保护点】
1.基于凸轮组及牙嵌式离合模块的仿生波动鳍驱动装置，其特征在于，包括凸轮组模块、牙嵌式离合模块、鳍膜驱动模块和外壳，凸轮组模块包括若干个排成一排的双面凸轮，相邻的双面凸轮通过螺纹销连接，每个双面凸轮滑动连接一个沉浮子组件，沉浮子组件通过自身底部的滚子沿双面凸轮两侧的曲线槽移动而形成上下移动；鳍膜驱动模块包括若干根连接臂、若干根鳍条和鳍膜，鳍条通过连接臂连接沉浮子组件，鳍膜套接在鳍条表面，使得沉浮子组件能带动鳍膜运动；
2.根据权利要求1所述的仿生波动鳍驱动装置，其特征在于，所述双面凸轮为扁平的圆盘形，且圆心处设有一个贯穿孔，双面凸轮的两个侧面都具有向双面凸...
【技术特征摘要】
1.基于凸轮组及牙嵌式离合模块的仿生波动鳍驱动装置，其特征在于，包括凸轮组模块、牙嵌式离合模块、鳍膜驱动模块和外壳，凸轮组模块包括若干个排成一排的双面凸轮，相邻的双面凸轮通过螺纹销连接，每个双面凸轮滑动连接一个沉浮子组件，沉浮子组件通过自身底部的滚子沿双面凸轮两侧的曲线槽移动而形成上下移动；鳍膜驱动模块包括若干根连接臂、若干根鳍条和鳍膜，鳍条通过连接臂连接沉浮子组件，鳍膜套接在鳍条表面，使得沉浮子组件能带动鳍膜运动；
2.根据权利要求1所述的仿生波动鳍驱动装置，其特征在于，所述双面凸轮为扁平的圆盘形，且圆心处设有一个贯穿孔，双面凸轮的两个侧面都具有向双面凸轮内部凹陷的曲线槽，双面凸轮的正面具有修正正弦曲线槽和凹陷的螺纹孔，双面凸轮的背面具有修正梯形曲线槽和凹陷的圆弧形槽口；
3.根据权利要求2所述的仿生波动鳍驱动装置，其特征在于，所述双面凸轮的两侧面的曲线槽均为四阶段运动曲线，修正正弦曲线沿着顺时针方向依次包括停止段一、推程段一、停止段二和回程段一，回程段一的末端连接停止段一的始端，螺纹孔处于双面凸轮的圆心与停止段二之间；
4.根据权利要求2所述的仿生波动鳍驱动装置，其特征在于，所述沉浮子组件包括沉浮柱、滑台和两个碳纤片，滑台的顶部固定连接外壳的上端板，沉浮柱面对滑台的侧面可拆卸地连接凸条，滑台面对沉浮柱的侧面设有凹陷的导轨槽，凸条嵌入导轨槽内，使得沉浮柱能沿着导轨槽上下移动；
5.根据权利要求3所述的仿生波动鳍驱动装置，其特征在于，所述凸轮组模块包括一排双面凸轮、凸轮轴、轴承、轴套和舵机，凸轮轴穿过所有双面凸轮圆心处的贯穿孔，将所有双面凸轮连成一排；双面凸轮转动连接凸轮轴，双面凸轮不随凸轮轴转动；
6.根据权利要求4所述的仿生波动鳍驱动装置，其特征在于，所述鳍膜驱动模...
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