一种路面凸凹检测方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及数据处理技术领域，本发明专利技术涉及一种路面凸凹检测方法及系统。其中的方法包括：获取路面双目图像并转化为视差图，并对视差图进行优化从而得到优化后的视差图；将所述路面双目图像输入至凸凹目标检测模型中，从而得到所述路面双目图像中的凸凹目标检测框，所述凸凹目标检测框用于框选凸凹目标；依据所述凸凹目标检测框上的点的图像坐标，将所述凸凹目标检测框映射到优化后的视差图上；依据所述凸凹目标检测框获取优化后的视差图上的特征关键点，并利用所述特征关键点进行高程测量。采用本发明专利技术的凸凹目标检测方法可以提高凸凹目标检测精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及数据处理。更具体地，本专利技术涉及一种路面凸凹检测方法及系统。

技术介绍

1、目前，已经有一些针对复杂场景下的路面凸凹检测的研究，按照检测的方式的不同大致可分为机械装置检测、惯性传感器检测、雷达检测和相机采集检测等，其中机械装置一般要依赖测量头进行测量，极大的限制了其应用的场景，无法适用于一些要求实时响应的系统；存在体积大，检测过程较慢等问题。惯性传感器通常精度不高，要结合其他的方法才能达到较高的检测精度。雷达检测通常借助雷达设备生成路面的3d点云图来进行凸凹检测，虽然精度高、响应快，但是成本较高，且无法检测一些高程较小的凸凹目标；相机采集检测，则是通过对相机采集到的路面图像进行信息提取，在具有较快响应速度和较高检测精度的同时使用了更低的成本；然而对于相机采集检测的精度，除了受天气情况等不可抗性因素影响外，更多的依赖于相机的图像采集质量以及对图像的处理过程。尽管目前很多凸凹目标识别模型在识别减速带这一单一种类的凸凹目标时表现出色，但在复杂路面场景下，其效果并不尽如人意。复杂路面导致图像的干扰增加，从而使目标的检测变得模糊和不准确。对于自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路面凸凹检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的路面凸凹检测方法，其特征在于，所述全局信息提取支路包括多个交叉相连的MBConv模块和EfficientVit模块，以及位于全局信息提取支路末端的SPPF模块；所述局部信息提取支路包括多个交叉相连的残差模块、Dwconv模块和Concat模块；其中全局信息提取支路的若干个EfficientVit模块与局部信息提取支路的Concat模块相连。

3.如权利要求2所述的路面凸凹检测方法，其特征在于，第一残差模块包括第一Conv模块和第二Conv模块，第二Conv模块的输出连接至BottleNeck模块的...

【技术特征摘要】

1.一种路面凸凹检测方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的路面凸凹检测方法，其特征在于，所述全局信息提取支路包括多个交叉相连的mbconv模块和efficientvit模块，以及位于全局信息提取支路末端的sppf模块；所述局部信息提取支路包括多个交叉相连的残差模块、dwconv模块和concat模块；其中全局信息提取支路的若干个efficientvit模块与局部信息提取支路的concat模块相连。

3.如权利要求2所述的路面凸凹检测方法，其特征在于，第一残差模块包括第一conv模块和第二conv模块，第二conv模块的输出连接至bottleneck模块的输入，第一conv模块的输出和bottleneck模块的输出连接至第五concat模块的输入，第五concat模块的输出连接至第三conv模块的输入，第三conv模块的输出为第一残差模块的输出，第一conv模块和第二conv模块的输入为第一残差模块的输入。

4.如权利要求2所述的路面凸凹检测方法，其特征在于，所述特征融合模块包括依次首尾连接的第四dwconv模块、第一upsample模块、第三concat模块、第五残差模块、第五dwconv模块、第二upsample模块、第四concat模块、第六残差模块、第六dwconv模块、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雪玮，曹永鑫，李韶华，梁晓，付润华，李思渊，
申请(专利权)人：石家庄铁道大学，
类型：发明
国别省市：