一种智能驾驶仿真系统技术方案

本公开的一种智能驾驶仿真系统，包括：测试环境配置模块、高精度车辆模块、道路环境特性模块、交通流特性模块、第一传感器单元、第二传感器单元、第三传感器单元、V2X信号传递模块、电子电器网络通信架构模块和算法运行环境模块。对带有车辆动力学的、具有博弈特性的交通流参与者进行建模，提高车辆仿真精度，对传感器采集链路和信号传输链路的误差，以及电子电器网络通信架构模型等网络的延迟和随机误差进行建模，更符合实际信号的采集和传递过程，对自动驾驶算法的目标运行环境及进行建模，可以在早期评估自动驾驶算法在目标芯片的运行情况，提早发现与目标运行环境相关的软件BUG，缩短开发周期，提升研发效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于智能驾驶车辆开发的仿真，具体地，涉及一种智能驾驶仿真系统。

技术介绍

1、l2级及以下的驾驶辅助功能，实车测试是主要开发和验证手段，l3级及以上自动驾驶功能由于其设计运行域对应大量测试场景，以实车测试作为主要开发和验证手段已经不再可能。主要原因是，第一，测试场景数量巨大，采用实车测试耗时过长，有限的功能开发周期很难完成全部测试工作；第二，部分危险场景采用实车测试方式危险性高，甚至不可能完成；第三，部分关键的边界场景，构造实车测试场景困难，很难以经济的方式构建实车测试场景。以上原因促使智能驾驶行业内考虑使用仿真方式对l3级及以上自动驾驶功能进行开发和验证。

2、智能驾驶功能仿真有两大类方法，第一大类：带有一部分真实硬件系统的x-in-loop方式，即模拟目标软件算法需要处理的外部静动态环境，目标软件及其依赖的硬件环境部分使用真实的目标硬件，如硬件在环模拟（hardware-in-loop，hil）和车辆在环模拟（vehicle-in-loop，vil）等；第二大类：完全虚拟仿真，即目标软件算法运行所需的运行环境均使用仿真方法模拟本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能驾驶仿真系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述算法运行环境模块包括中间层软件模型和目标硬件模型，所述中间软件模型包括系统服务单元、存储服务单元、通信服务单元和底层驱动单元，所述中间层软件模型用于运行自动驾驶算法，所述目标硬件模型包括指令集模拟模块、存储器模拟模块和I/O资源模拟模块。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真道路包括路网单元、道路单元、车道单元、道路边界单元和道路特性单元。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述网络通信参数模型包括CAN通信延迟和随机误差模型、Ethern...

【技术特征摘要】

1.一种智能驾驶仿真系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述算法运行环境模块包括中间层软件模型和目标硬件模型，所述中间软件模型包括系统服务单元、存储服务单元、通信服务单元和底层驱动单元，所述中间层软件模型用于运行自动驾驶算法，所述目标硬件模型包括指令集模拟模块、存储器模拟模块和i/o资源模拟模块。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿真道路包括路网单元、道路单元、车道单元、道路边界单元和道路特性单元。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述网络通信参数模型包括can通信延迟和随机误差模型、ethernet通信延迟和随机误差模型、视频流传输专用通信延迟和随机误差模型。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述高精度车辆模块还包括动力系统单元，传动系统单元、轮胎系统单元、空气动力学单元、制动系统单元、转向系统单元、悬架系统单元，所述动力系统单元包括所述喷油后发动机转矩和转速变化过程模型，所述传动系统单元包括变速箱输出扭矩和转速与输入转矩和扭矩之间的动态耦合关系模型，所述轮胎系统单元包括轮胎所受的力和力矩随轮胎运动的动态变化过程模型，所述空气动力学单元包括风力点动态变化模型，所述制动系统单元包括制动力的热衰退性能模型，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐海政，徐涛，郝宁峰，杨沫，赵婷，王达，
申请(专利权)人：一汽大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：