一种面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法制造技术

本发明专利技术涉及打磨机器人视觉识别检测技术领域，具体的为一种面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，包括以下步骤：S1、工艺类型分类：S2、缺陷类型分类：S3、凸起型缺陷检测：S4、焊疤缺陷检测：S5、粗糙面缺陷检测：S6、逐点打磨工艺检测：本发明专利技术提出的打磨目标区域检测算法通过分类打磨区域，为打磨轨迹规划提供了位置感知基础；通过形成不同的检测算法库部署于打磨机器人的系统中，可以增强对待打磨区域检测的适应性，提高了打磨机器人的作业能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及打磨机器人视觉识别，具体的为一种面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法。

技术介绍

1、钢铁工业是制造业的重要构成部分，是国民经济的重要基础产业，钢铁类铸件产品被广泛应用于各行各业，如造船厂、车厂、建筑业等，随之而来的是巨大的钢铸件打磨需求；目前打磨仍然严重依赖于人工作业，由于工人工作环境差、水平参差不齐、劳动强度大并且健康受到威胁，打磨机器人的出现能够减轻工人的劳动强度，同时能够提高生产效率，符合当下智能制造及设备更新的发展趋势。

2、由于抛光打磨工艺的复杂性，导致此类机器人在技术、产品、市场应用方面缺乏成熟的企业与产品；目前的铸件打磨机器人技术还存在着如下问题：(1)打磨工艺过于繁杂，并且工艺多变，不同铸件形态和打磨工况要求打磨机器人具备自主适应性，并学习工人经验进行打磨作业；(2)理想状态下，仅使用具有较高重复性精度的工业机器人完成单一产品的打磨，由于不需要更换程序，所以其打磨效率最高；但大多数打磨厂家会频繁切换不同的铸件产品打磨，导致打磨机器人的生产效率受限，对机器人柔性生产能力要求提高；(3)由于产品形变以及原材料差异本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于：所述步骤S3凸起型缺陷检测的具体过程包括：

3.根据权利要求2所述的面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于：所述步骤S3.1栅格拆分的具体过程包括：

4.根据权利要求1所述的面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于：所述步骤S4焊疤缺陷检测的具体过程包括：

5.根据权利要求4所述的面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于：所述步骤S4.1法线计算的具...

【技术特征摘要】

1.一种面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于：所述步骤s3凸起型缺陷检测的具体过程包括：

3.根据权利要求2所述的面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于：所述步骤s3.1栅格拆分的具体过程包括：

4.根据权利要求1所述的面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于：所述步骤s4焊疤缺陷检测的具体过程包括：

5.根据权利要求4所述的面向铸件自主打磨的多类型打磨区域检测算法，其特征在于：所述步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宏宾，王鑫，
申请(专利权)人：工极北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：