【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于打磨轨迹规划，具体涉及一种面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法及系统。
技术介绍
1、现有不带有感知能力的自动化打磨机器人，缺乏精确的力量控制和误差的适应能力，通用性和适用性往往欠佳；为了提升机器人自主智能打磨水平，在机器人系统中引入感知技术至关重要。
2、力控感知技术能有效处理打磨误差补偿的问题，然而其无法解决示教或离线编程打磨轨迹而导致的打磨机器人自主适应能力较差的问题；视觉技术的发展使得机器人更具有感知环境的能力，利用视觉技术感知到工件上需要打磨的位置，不再需要示教或者离线编程的打磨位置定位引导，并且将视觉与力控同时进行结合能够进一步提升打磨设备的自主智能化能力。
3、王荣通过视觉检测技术提取出工件上待加工的轮廓位置信息，辅助引导机械臂感知打磨位置，然而检测过程与打磨轨迹规划过程是独立进行的；梁海岗提出了基于广义最近点迭代算法的全局模型与局部特征配准定位方法来定位打磨区域位置，然而这种方法在铸件模型存在偏差时失效；tian提出了一种将生锈识别为除锈过程中的关键技术方法，生锈检测通过视觉...
【技术保护点】
1.一种面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法，其特征在于，在步骤S1中，铸件图像的具体采集步骤为：采用结构光相机的2D图像采集功能拍摄含有标记物的待打磨区域铸件图像，然后对铸件图像内的标记物进行识别，并将识别到的标记物像素位置对应到3D空间中。
3.根据权利要求2所述的面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法，其特征在于，在步骤S1中，采用YOLOv5网络识别铸件图像中的标记物；所述标记物包括在铸件待打磨区域的四个“×”形标记。
...【技术特征摘要】
1.一种面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法，其特征在于，在步骤s1中，铸件图像的具体采集步骤为：采用结构光相机的2d图像采集功能拍摄含有标记物的待打磨区域铸件图像，然后对铸件图像内的标记物进行识别，并将识别到的标记物像素位置对应到3d空间中。
3.根据权利要求2所述的面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法，其特征在于，在步骤s1中，采用yolov5网络识别铸件图像中的标记物；所述标记物包括在铸件待打磨区域的四个“×”形标记。
4.根据权利要求1所述的面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法，其特征在于，在步骤s1中，相机拍摄过程中，垂直于工件表面；并且在拍照机械臂转动过程中，应以其末端最小转动角度驱动相机拍摄。
5.根据权利要求1所述的面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法，其特征在于，在步骤s2中，所述设定相机坐标系下拍照坐标系各轴方向的步骤包括：s201、拍照坐标系z轴方向的设定；s202、拍照坐标系x轴方向的设定；s203、拍照坐标系y轴方向的设定；
6.根据权利要求5所述的面向大型铸件打磨的自适应多视角拍照点规划算法，其特征在于，在步骤s202中，拍照坐标系x轴方向与四个标记构成的矩形区域的长边方向一致，并保证拍照坐标系x轴方向与拍照机械臂末端x轴方向呈锐角关系；拍照机械臂末端x轴方向与相机坐标系x轴呈相反的安装方式，因此，此时相机坐标系下的拍照坐标系x轴方向需要与当前相机坐标系x轴呈钝角关系，确保相机以最小旋转角度到达拍照点；
7.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏宾，王鑫，
申请(专利权)人：工极北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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