行驶轨迹调整方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出一种行驶轨迹调整方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据T0时刻至T1时刻的行驶位置点集合，确定目标车辆的横向偏移信息，所述T0时刻早于所述T1时刻；根据所述横向偏移信息计算所述目标车辆的补偿数据；根据所述补偿数据预测所述目标车辆的行驶轨迹信息，以根据所述行驶轨迹信息调整所述目标车辆在所述T1时刻之后的行驶轨迹。本申请通过以当前时刻之前一段时间的多个时间帧位置信息作为参考，在自动驾驶系统算法精确度不变的情况下，能够得到相对准确的横向偏移识别结果，进而，在后续的行驶轨迹调整中，可以使目标车辆的实际行驶轨迹逐渐贴近预设的目标行驶轨迹，优化控制效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于数据处理，具体涉及一种行驶轨迹调整方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、在车辆行驶过程中，自动驾驶系统对车辆的行驶轨迹进行规划和调整，以使车辆的行驶轨迹尽量逼近预规划的理想轨迹。自动驾驶系统通常逐个时间帧确定车辆的实时定位，针对相邻时间帧下的实时定位偏差，计算出对车辆行驶轨迹的调整数据，以按照该调整数据调整车辆的实际行驶轨迹。

2、一些实施场景中，若车辆的行驶轨迹在横向上产生偏移，受到自动驾驶系统算法精确度的影响，基于时间帧层面的轨迹变化，难以识别出行驶轨迹横向的偏差，导致对车辆横向上的调整力度和及时性均有欠缺，从而造成车辆的行驶轨迹在横向上偏移成都逐渐增大，导致控制效果欠佳。

技术实现思路

1、本申请提出一种行驶轨迹调整方法、装置、设备及存储介质，能够在车辆的行驶轨迹产生横向偏移的情况下，及时调整车辆的行驶轨迹。

2、本申请第一方面实施例提出了一种行驶轨迹调整方法，包括：

3、根据t0时刻至t1时刻的行驶位置点集合，确定目标车辆的横向偏移信息，所述t0时刻本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种行驶轨迹调整方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶位置点集合包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据T0时刻至T1时刻的行驶位置点集合，确定目标车辆的横向偏移信息，包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向偏移信息计算所述目标车辆的补偿数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述目标车辆在所述T1时刻的偏航姿态数据；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述补偿数据预测所述目标车辆的行驶轨迹信息，...

【技术特征摘要】

1.一种行驶轨迹调整方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶位置点集合包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据t0时刻至t1时刻的行驶位置点集合，确定目标车辆的横向偏移信息，包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向偏移信息计算所述目标车辆的补偿数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述目标车辆在所述t1时刻的偏航姿态数据；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志超，李世军，张杨宇，洛振兴，
申请(专利权)人：苏州轻舟智航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：