【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，具体涉及一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、车道中心线是利用车辆感知检测到的路面车道线生成的一条虚拟路径，为自动驾驶和辅助驾驶系统提供参考路径，以引导车辆在车道中心附近行驶。
2、在相关技术中，需要使用高精度地图提供的精细的周围环境信息和超出视野范围的路线信息辅助生成车道中心线。但是随着车辆自动驾驶和辅助驾驶技术的不断发展，高精度地图的缺点也逐渐显现，例如更新维护周期长、生产成本高等，这样就会造成使用高精度地图辅助生成车道中心线不够准确的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种车道中心线生成方法、装置、电子设备及存储介质，该目的是通过以下技术方案实现的。
2、本申请的第一方面提出了一种车道中心线生成方法，所述方法包括：
3、获取车辆当前检测到的车道线的集合；
4、基于车辆位置、车辆朝向以及所述集合，生成包括多个引导点的参考引导线；
5、针对每个引导点...
【技术保护点】
1.一种车道中心线生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆位置、车辆朝向以及所述集合，生成包括多个引导点的参考引导线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选位置、所述集合确定所述参考引导线的下一个引导点的位置和朝向，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述引导点的朝向方向的垂线与所述集合中各条车道线上的交点，生成车道中心点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个交点之间的距离、所述两个交点各自...
【技术特征摘要】
1.一种车道中心线生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆位置、车辆朝向以及所述集合，生成包括多个引导点的参考引导线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选位置、所述集合确定所述参考引导线的下一个引导点的位置和朝向，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述引导点的朝向方向的垂线与所述集合中各条车道线上的交点，生成车道中心点，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个交点之间的距离、所述两个交点各自对应的标记属性生成车道中心点，...
【专利技术属性】
技术研发人员：于伯乾，于航，李栋，
申请(专利权)人：苏州轻舟智航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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