运动机构及具有其的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种运动机构及具有其的机器人。其中，运动机构包括：动平台；静平台；第一支链组件，包括至少两个第一平移运动输出机构、第一平行四边形连杆机构、第二平行四边形连杆机构及第一连杆；至少一个第一平移运动输出机构与第一平行四边形连杆机构的第二连杆固定连接，至少另一个第一平移运动输出机构通过第一连杆与第二连接端转动连接；第二支链组件，包括第二平移运动输出机构和第四连杆，第二平移运动输出机构通过第四连杆与动平台转动连接，动平台在第一平移运动输出机构和第二平移运动输出机构的共同驱动下沿球面运动。本发明专利技术有效地解决了现有技术中三平移并联机构在输出圆球面运动时的拟合过程过于复杂的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械机构，具体而言，涉及一种运动机构及具有其的机器人。

技术介绍

1、目前，结构简单且具有圆球面平移输出功能的设备在如康复训练机、摄像机定位系统等方面都有着越来越广泛的应用，相应地，其需求量也越来越大。

2、在现有技术中，能够实现圆球面平移输出的并联机构，通常为三平面并联平移机构，其单平面的平移形式为平直移动，在动平台需要沿着曲线轨迹进行平移时，处理模块需要将不同方向上的平直运动进行线性拟合后，最终得到近似曲线轨迹的平移运动。

3、然而，上述拟合过程极为复杂，各个驱动副均需要采取复杂的控制算法去控制各自的运动轨迹，实际拟合过程容易出错，动平台的运动轨迹往往也并非是完美的球面。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于提供一种运动机构及具有其的机器人，以解决现有技术中三平移并联机构在输出圆球面运动时的拟合过程过于复杂的问题。

2、为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种运动机构，运动机构包括：动平台；静平台；第一支链组件，包括至少两个第一平移运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种运动机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平移运动输出机构(31)可滑动地设置在所述静平台(20)上，至少两个所述第一平移运动输出机构(31)的运动轨迹之间共线。

3.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平移运动输出机构(31)具有平移运动输出方向S1，所述第二平移运动输出机构(41)具有平移运动输出方向S2，所述平移运动输出方向S1垂直于所述平移运动输出方向S2。

5.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，

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【技术特征摘要】

1.一种运动机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平移运动输出机构(31)可滑动地设置在所述静平台(20)上，至少两个所述第一平移运动输出机构(31)的运动轨迹之间共线。

3.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平移运动输出机构(31)具有平移运动输出方向s1，所述第二平移运动输出机构(41)具有平移运动输出方向s2，所述平移运动输出方向s1垂直于所述平移运动输出方向s2。

5.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一平行四边形连杆机构(32)所在平面为第一平面，所述第二平行四边形连杆机构(33)所在的平面为第二平面；其中，在所述动平台(10)的运动过程中，所述第一平面和所述第二平面相互垂直设置。

7.根据权利要求1所述的运动机构，其特征在于，所述第一连杆(34)与所述第一平移运动输出机构(31)之间具有转动轴线r22，在所述第一平行四边形连杆机构(32)中，与所述过渡连杆(322)相对设置的第二连杆(321)和所述第一平移运动输出机构(31)固定连接，该第二连杆(321)的两端具有转动轴线ra1和转动轴线...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱冰，张志波，高小云，范梦梦，陆明，伍金成，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：