机器人、机器人系统以及机器人的作业方法技术方案

一种机器人具备：机器人手(7a)，其安装在机器人臂(7c)的前端部；以及控制部，其分别控制机器人臂(7c)和机器人手(7a)的动作以对对象物进行作业。机器人手(7a)具有相对于对象物装拆紧固件(8)的工具(25)和力传感器(20A)。控制部利用工具(25)对被对象物支承的紧固件(8)施加按压力的同时，基于力传感器(20A)的传感器输出，使工具(25)从紧固件(8)相对于对象物不能装拆的相位移动到能够装拆的相位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及机器人、机器人系统以及机器人的作业方法，例如涉及能够使部件的更换作业、组装作业等各种作业自动化的技术。

技术介绍

1、已经提出了使用机器人进行各种作业的多种技术。为了使各种作业自动化，存在一种构想是用机器人手前端的驱动单元相对于成为作业对象的对象物拧松或拧紧螺栓。

2、还存在一种技术是通过机器人把持工件，使用由照相机拍摄工件的螺栓孔而得到的图像信息，与对象物的螺栓孔对位(例如，参照专利文献1)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2012-121083号公报

技术实现思路

1、专利技术所要解决的课题

2、但是，存在如下问题：在不能确保成为作业对象的对象物的螺栓紧固部的间隙的必要距离的情况下，上述驱动单元例如干涉对象物的一部分。此时，作为作业对象的对象物等受到限制，并且作为机器人通用性差。

3、因此，本专利技术的目的在于，为了解决上述课题，提供一种通用性比现有结构优异的机器人、机器人系统及机器人的作业方法。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

4.一种机器人系统，其特征在于，具备权利要求1所述的机器人和装拆自如地搬运所述对象物的对象物搬运用机器人。

5.一种机器人的作业方法，其特征在于，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

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【专利技术属性】
技术研发人员：大内哲志，藤本裕介，笹木惠太，依田明生，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：