一种无人机机场可升降平台优化控制方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机机场可升降平台优化控制方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：步骤一、构建无人机机场可升降平台控制系统模型；步骤二、改进沙猫群优化算法，具体改进策略为：D1、使用一种三角形游走策略改进沙猫群优化算法的探索阶段的数学模型；D2、使用一种自适应Levy飞行游走策略改进沙猫群优化算法的开发阶段的数学模型；步骤三、利用改进沙猫群优化算法优化无人机机场可升降平台控制系统模型的PID控制器参数，得到最优的Kp、Ki、Kd三个参数；步骤四、将步骤三中得到的最优Kp、Ki、Kd三个参数用于无人机机场可升降平台控制系统模型，优化无人机机场可升降平台的控制效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于pid控制优化，尤其涉及一种无人机机场可升降平台优化控制方法。

技术介绍

1、无人机机场可升降平台是一种专门为无人机设计的升降设备，通常用于无人机的自动起降、存储、维护以及充电，它可以通过平台的升降来适应无人机的起降需求，提升操作的自动化和效率，这种升降平台在无人机机场、无人机配送中心和一些特殊应用场景(如海上、山地环境)具有广泛的应用前景，使用pid(比例-积分-微分)控制技术来控制无人机升降平台的高度，可以实现平台平稳、精准的升降，以适应无人机的起降需求，pid控制通过不断调整平台电机或液压系统的输入，实现目标高度和当前高度的动态匹配。

2、pid控制技术是一种经典的反馈控制方法，通过比例(p)、积分(i)和微分(d)三种控制作用对系统的误差进行调节，实现精确而稳定的控制效果，比例控制快速响应误差大小，积分控制累积误差以消除稳态偏差，微分控制则根据误差变化趋势预测并减小过冲和振荡，pid控制广泛应用于工业自动化、无人机控制等领域，以其简单、稳定、精度高的特点有效提升系统的响应速度和控制精度。

3、沙猫群优化算法(s本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机机场可升降平台优化控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种无人机机场可升降平台优化控制方法，其特征在于，所述步骤一中，构建的无人机机场可升降平台控制系统模型中，高度信号接收模块是接收无人机请求降落的信号，记录无人机降落的降落起始方位、高度、当前环境状况，并根据记录的参数计算平台需要升降的目标高度，误差计算模块是计算目标高度和高度检测模块检测的实际高度的误差e(t)，PID控制器是通过误差e(t)输出控制量u(t)，改进沙猫群优化算法模块是通过改进沙猫群优化算法对PID控制器的参数进行整定得到最优的一组参数值，升降电机模块是根据PID控制...

【技术特征摘要】

1.一种无人机机场可升降平台优化控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

2.根据权利要求1所述的一种无人机机场可升降平台优化控制方法，其特征在于，所述步骤一中，构建的无人机机场可升降平台控制系统模型中，高度信号接收模块是接收无人机请求降落的信号，记录无人机降落的降落起始方位、高度、当前环境状况，并根据记录的参数计算平台需要升降的目标高度，误差计算模块是计算目标高度和高度检测模块检测的实际高度的误差e(t)，pid控制器是通过误差e(t)输出控制量u(t)，改进沙猫群优化算法模块是通过改进沙猫群优化算法对pid控制器的参数进行整定得到最优的一组参数值，升降电机模块是根据pid控制得到控制量u(t)控制平台升降，高度检测模块实时检测平台高度，u(t)的计算公式如式(1)所示，目标高度的计算公式如...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨金明，陈晶晶，陈挺，戴永东，张敏，赵悦，朱鹏，李蒸蒸，陈蕾，
申请(专利权)人：泰州开泰电力设计有限公司，
类型：发明
国别省市：