一种自动泊车时车辆纵向PID闭环控制方法及系统技术方案

一种自动泊车时车辆纵向PID闭环控制方法及系统，属于自动泊车领域，包括在判断车辆出现超速趋势时，冻结I值；若冻结一段时间后，实时车速大于车速上限，则激活D回路并重置I值；若一段时间后，实时车速仍大于车速上限，则继续激活D回路并重置I值直至实时车速不大于车速上限后，回到D回路不激活状态；在判断车辆出现低速趋势时，激活D回路并重置I值；若一段时间后，实时车速小于车速下限，则继续激活D回路并重置I值直至实时车速不小于车速下限后，回到D回路不激活状态。本申请在判断车辆有速度失控风险后，先通过冻结I值使车速收敛，若车速仍无法收敛，再通过激活D回路并重置I值使车速收敛，利用改进的PID控制逻辑提高自动泊车效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动泊车领域，具体涉及一种自动泊车时车辆纵向pid闭环控制方法及系统。

技术介绍

1、自动泊车过程一般都是小车速、小空间内挪车，既要追求效率(车速不能过低)、又要要求极高的纵向行驶准确性(行驶距离不够，则无法顺利泊进目标车位，行驶距离超调，则有碰撞风险)。如何又快又好的实现自动泊车的纵向控制，是行业难题。目前，自动泊车过程中的纵向控制一般采用pid闭环控制，闭环目标可以是车速、也可以是纵向行驶距离。

2、pid控制器的三个回路包括比例(p)、积分(i)和微分(d)三个单元。这三个单元分别对应当前误差、过去累计误差及未来误差，共同实现对系统的精确控制。

3、比例项(proportional，p)是pid控制器中最基本的部分。它根据系统偏差的大小直接调整控制量。偏差越大，控制量调整得越多；偏差越小，控制量调整得越少。比例项的作用是快速响应系统偏差，使系统输出能够快速向设定值逼近。然而，仅仅依靠比例项往往难以消除稳态误差，因为当系统偏差接近于零时，比例项的控制作用也会逐渐减弱，导致系统输出无法稳定在设定值。</p>

4、积分本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动泊车时车辆纵向PID闭环控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的自动泊车时车辆纵向PID闭环控制方法，其特征在于，所述在判断车辆出现超速趋势时，冻结I值，具体包括如下步骤：

3.如权利要求2所述的自动泊车时车辆纵向PID闭环控制方法，其特征在于，所述在判断车辆出现超速趋势时，冻结I值，具体还包括如下步骤：

4.如权利要求3所述的自动泊车时车辆纵向PID闭环控制方法，其特征在于，所述进入第一计时状态且累计时长超过第一时长后，先判断是否实时车速处于预设车速范围内且车辆加速度大于第一加速度上限，后判断是否实时车速大于所述车速上...

【技术特征摘要】

1.一种自动泊车时车辆纵向pid闭环控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的自动泊车时车辆纵向pid闭环控制方法，其特征在于，所述在判断车辆出现超速趋势时，冻结i值，具体包括如下步骤：

3.如权利要求2所述的自动泊车时车辆纵向pid闭环控制方法，其特征在于，所述在判断车辆出现超速趋势时，冻结i值，具体还包括如下步骤：

4.如权利要求3所述的自动泊车时车辆纵向pid闭环控制方法，其特征在于，所述进入第一计时状态且累计时长超过第一时长后，先判断是否实时车速处于预设车速范围内且车辆加速度大于第一加速度上限，后判断是否实时车速大于所述车速上限。

5.如权利要求1所述的自动泊车时车辆纵向pid闭环控制方法，其特征在于，所述i值冻结一段时间后，实时车速仍大于车速上限，则执行车速快速控制动...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟润国，董威，刘滨，杨洋，雷坤华，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：