一种无人机和无人车协同系统的运动控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种无人机和无人车协同系统的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一、基于无人车搭载的激光雷达得到第一点云地图；根据第一点云地图得到高于无人车路径的每一座建筑边界数据，包括建筑边界中每个点的二维坐标；步骤二、构建数据库，数据库包含多个集合；每个集合集合由每座建筑边界中每个点的二维坐标组成；步骤三、基于无人机搭载的激光雷达得到第二点云地图，并与第一点云地图融合生成三维地图；步骤四、通过每座建筑边界的二维坐标与三维地图的点云信息匹配获得每座建筑边界的三维坐标；根据每座建筑边界的三维坐标规划无人机的飞行路径；步骤五、根据无人机的飞行路径动态调度无人机和无人车的工作顺序。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多无人系统协同控制，尤其涉及一种无人机和无人车协同系统的运动控制方法。

技术介绍

1、无人机和无人车被广泛应用于安防巡逻领域，尤其是在厂区、校园等需要高效、安全巡逻的环境中。但无人机和无人车被单独用于安防巡逻时，有诸多的缺陷。

2、无人机巡逻系统的缺点：

3、1）续航时间有限：无人机的电池续航时间较短，导致其在大范围巡逻任务中需要频繁更换电池或充电，影响巡逻的连续性和效率。

4、2）环境感知能力有限：单一的无人机传感器在复杂环境中可能无法准确感知所有潜在威胁，容易出现误报和漏报现象。

5、3）覆盖范围有限：尽管无人机可以覆盖空中视角，但在建筑物、树木等障碍物较多的区域，其视野和覆盖范围仍然受限，无法实现全方位监控。

6、无人车巡逻系统的缺点：

7、1）地面障碍物问题：无人车在地面巡逻时，容易受到地面障碍物的阻碍，如台阶、坡道、障碍物等，限制其巡逻路径和效率。

8、2）反应速度较慢：相比于无人机，无人车的移动速度较慢，在应对突发事件时的反应速度不如无人机迅速。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人机和无人车协同系统的运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机和无人车协同系统的运动控制方法，其特征在于，所述步骤五具体包括，

3.根据权利要求2所述的一种无人机和无人车协同系统的运动控制方法，其特征在于，从三维地图中获取无人车的实时三维坐标（Xti，Yti，Zti），设定当无人车检测到与被区别标定的建筑的最小直线距离为L3时，无人机起飞或回收降落，计算与被区别标定的建筑的直线距离L2：

【技术特征摘要】

1.一种无人机和无人车协同系统的运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机和无人车协同系统的运动控制方法，其特征在于，所述步骤五具体包括，

3.根据权利要求2所述的一种无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：施志东，韩子天，刘瑞斌，李玄锋，刘子鸽，
申请(专利权)人：安信通科技澳门有限公司，
类型：发明
国别省市：