【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种基于触地边界点检测的可行驶区域生成方法、系统、装置及车辆。
技术介绍
1、在自动驾驶场景(如，自动泊车)中，可行驶区域检测对下游决策规划非常重要。在泊车过程中，需及时感知自车周围近距离的可行驶区域与障碍物信息，其对感知的精度要求高。一般地，实现自动泊车系统，都需要采用4个鱼眼相机，以构建一种环绕车身360°的实时视觉感知功能。
2、在现有的自动泊车系统中，其基于4个鱼眼相机的可行驶区域算法，一般采用：对4个鱼眼相机图像的可行驶区域进行图像二分类语义分割，将图像分割成可行驶与不可行驶两类来实现；但由于图像视角的遮挡等原因，在鱼眼图片上的可行驶边界可以会出现很多假性的可行驶区域边界，例如，一些可行驶区域的假性边界都是悬空的而非触地，即可行驶区域的假性边界为一些非触地边界点。
3、然而，将4张鱼眼相机的可行驶区域检测图像投影到bev视图下获得的前提体条件有两个：不仅假设地面是平整，而还需假设所有检测的可行驶区域边界点都是触地边界点。这样才能利用相机的内外标定参数，建立几何模型，以环视...
【技术保护点】
1.一种基于触地边界点检测的可行驶区域生成方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用一预先训练好的深度学习模型对所述多张原始鱼眼图片进行识别，获得每一张原始鱼眼图片对应的分割图以及触地边界点信息，进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据提取出来的图像特征，进行可行驶区域的语义分割、边界提取以及触地边界点检测处理，获得分割处理结果，进一步包括：
4.如权得要求3所述的方法，其特征在于，其中：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对每一张原始鱼眼图片对应的分割图以...
【技术特征摘要】
1.一种基于触地边界点检测的可行驶区域生成方法，其特征在于，至少包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用一预先训练好的深度学习模型对所述多张原始鱼眼图片进行识别，获得每一张原始鱼眼图片对应的分割图以及触地边界点信息，进一步包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据提取出来的图像特征，进行可行驶区域的语义分割、边界提取以及触地边界点检测处理，获得分割处理结果，进一步包括：
4.如权得要求3所述的方法，其特征在于，其中：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对每一张原始鱼眼图片对应的分割图以及触地边界点信息进行畸变矫正处理，将去畸变后的分割图与触地边界点投影到bev视图下并拼接，进一步包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，采用预先设置的高斯概率模型，对多个历史时刻的可行驶区域检测结果进行加权融合，更新所述bev视图，获得bev可行驶区域地图，进一步包括：
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：
8.一种基于触地边界点检测的可行驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：王丹，张剑锋，覃小艺，周卫林，张坤雷，陈学文，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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