【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及非线性系统的约束控制，特别涉及一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法。
技术介绍
1、在实际的工程应用中，系统可能会因为周围环境或者用户需求等多种因素而受到输出约束，如果不考虑这些约束条件，系统可能会失去稳定性。值得指出的是，现有的许多相关控制策略仅针对约束边界函数是连续的情形，实际上，约束边界函数也经常是不连续的，例如，无人机可能从进入一个隧道过渡到另一个隧道，然后进入到开阔空间，在这种情况下，传统的方法不再适用。近年来，虽然有一些研究成果针对不连续的约束边界函数设计了控制策略，如通过设计转移函数等方法解决了系统输出在一段时间内受到约束限制的问题，但相关成果仅研究了系统输出在受到约束和不受约束之间转变的问题，仍未解决在系统开始运行的一段时间内，约束边界函数在某个时刻是不连续但有界的问题，且在相关研究中，对于约束边界函数的要求较高。因此，研究一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，仍具有潜在的应用价值。
技术实现思路
1、本专利技术针对一类不确定非线性...
【技术保护点】
1.一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，其特征在于，步骤1中建立的一类不确定非线性系统动力学模型，如下所示：
3.根据权利要求2所述的一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，其特征在于，步骤2具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，其特征在于，步骤3中构造的转移函数如下所示：
5.根据权利要求4所述的一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控...
【技术特征摘要】
1.一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，其特征在于，步骤1中建立的一类不确定非线性系统动力学模型，如下所示：
3.根据权利要求2所述的一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，其特征在于，步骤2具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种具有分段不连续输出约束的...
【专利技术属性】
技术研发人员：周淑燕，刘俊杰，王雪松，孙琛，朱婉婉，林常见，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：
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