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本发明提供一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，以解决在系统开始运行的一段时间内，约束边界函数在某个时刻是不连续但有界的问题，并且解决系统输出在某个时刻不受约束限制的问题。不同于现有大多方法中要求约束边界函数及其高阶导数连续且...
该专利属于中国矿业大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国矿业大学授权不得商用。

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