【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于点云配准，具体地涉及一种网联车辆激光雷达点云配准加速方法。
技术介绍
1、点云配准有助于精确的三维场景重建，是多车协同驾驶的基础要素，有助于提高驾驶应用的安全性。以两辆网联车辆为例，它们获取的点云分别称为源点云和目标点云。通过点云配准，我们对目标点云进行转换，然后将这些点云整合在一起。在这种情况下，快速准确的点云配准是扩展网联车辆视野的必要条件，这将有助于后续任务，包括协同感知、轨迹预测和路径规划。与用于车载同步定位定位与建图技术的高精地图相比，点云配准具有明显的优势，因为它避免了地图构建、传输和更新等资源密集型程序。此外，它还能在没有高清地图的情况下，显示出对当前无图路径规划技术的适应性。
2、然而，与单个车辆的配准相比，网联车辆之间的点云配准面临更多挑战。在激光雷达同步建图与定位技术中，通常对单个车辆在相邻时刻捕获的点云进行配准。在这种情况下，点云具有较大的重叠区域和较低的噪声水平，使得配准过程相对简单。然而，在处理网联汽车之间的配准时，条件则相反，重叠区域较小，噪声水平较高，这就带来了挑战。这就增加了计算...
【技术保护点】
1.一种网联车辆激光雷达点云配准加速方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的网联车辆激光雷达点云配准加速方法，其特征在于，所述步骤S01中，利用Pat chworkpp算法进行地面点云进行划分，将其划分为地面点云、非地面低点云和非地面高点云，对上述点云划分为二维网格，代表点云分布，设计初始定位的算法，利用模板匹配的方法获取车辆的初始位置。
3.根据权利要求1所述的网联车辆激光雷达点云配准加速方法，其特征在于，所述步骤S02中，根据各区域的点云密度对点云进一步过滤，获取对配准有积极影响的点，同时保留对应部分点云和地面点云提取的信
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【技术特征摘要】
1.一种网联车辆激光雷达点云配准加速方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的网联车辆激光雷达点云配准加速方法，其特征在于，所述步骤s01中，利用pat chworkpp算法进行地面点云进行划分，将其划分为地面点云、非地面低点云和非地面高点云，对上述点云划分为二维网格，代表点云分布，设计初始定位的算法，利用模板匹配的方法获取车辆的初始位置。
3.根据权利要求1所述的网联车辆激光雷达点云配准加速方法，其特征在于，所述步骤s02...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐殷，肖明军，赵昱，
申请(专利权)人：中国科学技术大学苏州高等研究院，
类型：发明
国别省市：
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