【技术实现步骤摘要】
所属的技术人员知道，本专利技术可以实现为系统、方法或计算机程序产品，因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，还可以是硬件和软件结合的形式，本文一般称为“电路”、“模块”或“系统”。此外，在一些实施例中，本专利技术还可以实现为在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读介质中包含计算机可读的程序代码。可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是一一但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。尽管上面已经示出和描述了本专利技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本专利技术的限制，本领域的普通技术人员在本专利技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
技术介绍
1、目前，由于双光成像中目标的宽度与高度不尽相同，从而导致精度偏差，并且在多目标场景中由于视场整体范围不一
2、因此，亟需提供一种技术方案解决上述问题。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于双光谱视场对齐的雷视融合方法、系统、设备和介质。
2、第一方面，本专利技术提供一种基于双光谱视场对齐的雷视融合方法，该方法的技术方案如下：
3、视场对齐后的可见光相机采集的第一区域的可见光数据与视场对齐后的热成像相机采集的所述第一区域的热成像数据进行经纬度标定，得到第一标定转换关系；
4、对毫米波雷达采集的第二区域的雷达数据与所述视场对齐后的可见光相机采集的所述第一区域的可见光数据进行标定，得到第二标定转换关系；
5、基于所述第一标定转换关系和所述第二标定转换关系，对目标区域在预设时间段内的目标可见光数据、目标热成像数据和目标雷达数据进行融合，得到所述目标区域在所述预设时间段内的雷视融合数据；其中，所述目标区域为：所述第一区域与所述第二区域的共同区域。
6、本专利技术的一种基于双光谱视场对齐的雷视融合方法的有益效果如下：
7、本专利技术的方法通过双光谱视场对齐的方式，提升了雷达数据与视频数据融合的准确度，为机器视觉检测提供了高置信度的数据保障。
8、在上述方案的基础上，本专利技术的一种基于双光谱视场对齐的雷视融合方法还可以做如下改进。
9、在一种可选的方式中，还包括：
10、利用可见光相机，采集包含所述第一区域的原始可见光图像，并利用所述热成像相机，采集包含所述第一区域的原始热成像图像；
11、对原始可见光图像和所述原始热成像图像分别进行半透明处理，得到目标可见光图像和目标热成像图像；
12、基于所述目标可见光图像和所述目标热成像图像，对所述可见光相机与所述热成像相机进行视场对齐。
13、在一种可选的方式中，还包括：
14、根据所述毫米波雷达的覆盖区域中的rtk信息，在所述覆盖区域中确定所述第二区域。
15、在一种可选的方式中，还包括：
16、基于所述雷视融合数据，获取所述目标区域在所述预设时间段内的事件监测信息；其中，所述目标区域为车道线区域。
17、第二方面，本专利技术提供一种基于双光谱视场对齐的雷视融合系统，该系统的技术方案如下：
18、包括：第一标定模块、第二标定模块和雷视融合模块；
19、所述第一标定模块用于：视场对齐后的可见光相机采集的第一区域的可见光数据与视场对齐后的热成像相机采集的所述第一区域的热成像数据进行经纬度标定，得到第一标定转换关系；
20、所述第二标定模块用于：对毫米波雷达采集的第二区域的雷达数据与所述视场对齐后的可见光相机采集的所述第一区域的可见光数据进行标定，得到第二标定转换关系；
21、所述雷视融合模块用于：基于所述第一标定转换关系和所述第二标定转换关系，对目标区域在预设时间段内的目标可见光数据、目标热成像数据和目标雷达数据进行融合，得到所述目标区域在所述预设时间段内的雷视融合数据；其中，所述目标区域为：所述第一区域与所述第二区域的共同区域。
22、本专利技术的一种基于双光谱视场对齐的雷视融合系统的有益效果如下：
23、本专利技术的系统通过双光谱视场对齐的方式，提升了雷达数据与视频数据融合的准确度，为机器视觉检测提供了高置信度的数据保障。
24、在上述方案的基础上，本专利技术的一种基于双光谱视场对齐的雷视融合系统还可以做如下改进。
25、在一种可选的方式中，还包括：视场对齐模块；所述视场对齐模块用于：
26、利用所述可见光相机，采集包含所述第一区域的原始可见光图像，并利用所述热成像相机，采集包含所述第一区域的原始热成像图像；
27、对所述原始可见光图像和所述原始热成像图像分别进行半透明处理，得到目标可见光图像和目标热成像图像；
28、基于所述目标可见光图像和所述目标热成像图像，对所述可见光相机与所述热成像相机进行视场对齐。
29、在一种可选的方式中，还包括：确定模块；所述确定模块用于：
30、根据所述毫米波雷达的覆盖区域中的rtk信息，在所述覆盖区域中确定所述第二区域。
31、在一种可选的方式中，还包括：监测模块；所述监测模块用于：
32、基于所述雷视融合数据，获取所述目标区域在所述预设时间段内的事件监测信息；其中，所述目标区域为车道线区域。
33、第三方面，本专利技术的一种电子设备的技术方案如下：
34、包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术的基于双光谱视场对齐的雷视融合方法的步骤。
35、第四方面，本专利技术提供的一种计算机可读存储介质的技术方案如下：
36、计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机可读存储介质读取所述指令时，使所述计算机可读存储介质执行如本专利技术的基于双光谱视场对齐的雷视融合方法的步骤。
37、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于双光谱视场对齐的雷视融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合方法，其特征在于，还包括：
5.一种基于双光谱视场对齐的雷视融合系统，其特征在于，包括：第一标定模块、第二标定模块和雷视融合模块；
6.根据权利要求5所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合系统，其特征在于，还包括：视场对齐模块；所述视场对齐模块用于：
7.根据权利要求5所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合系统，其特征在于，还包括：确定模块；所述确定模块用于：
8.根据权利要求5至7任一项所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合系统，其特征在于，还包括：监测模块；所述监测模块用于：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机可读存储介质实现如权利要求1至4任一项所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于双光谱视场对齐的雷视融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合方法，其特征在于，还包括：
5.一种基于双光谱视场对齐的雷视融合系统，其特征在于，包括：第一标定模块、第二标定模块和雷视融合模块；
6.根据权利要求5所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合系统，其特征在于，还包括：视场对齐模块；所述视场对齐模块用于：
7.根据权利要求5所述的基于双光谱视场对齐的雷视融合系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：何晓罡，吴柯维，朱小平，靳昊，黄美华，延瑾瑜，王凤宇，张辉华，
申请(专利权)人：北京卓视智通科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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