基于SLAM技术与GNSS技术融合定位的混合锅转运车及方法技术

本发明专利技术提出了一种基于SLAM技术与GNSS技术融合定位的混合锅转运车及方法，包括激光雷达、惯性测量单元IMU、GNSS卫星定位单元、微处理器以及嵌入式处理器，微处理器内设有嵌入式底层控制系统、SLAM建图与定位系统、SLAM与GNSS融合定位系统以及全局路径规划及轨迹跟踪系统，微处理器与嵌入式处理器通讯连接，嵌入式处理器与执行器通讯连接。通过SLAM建图与定位子系统对激光雷达所获取的距离信息和经EKF算法融合的激光里程计和IMU数据的先验信息，实时确定转运车的相对位置，构建点云环境地图；GNSS定位系统提供SLAM定位的初始位置以及实时修正，轨迹跟踪子系统实时解算出每一控制周期下转运车的前进线速度和转向的角度；从而实现转运车对预设行走路径的跟踪。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及物流智能设备，具体涉及一种基于slam技术与gnss技术融合定位的混合锅转运车及方法。

技术介绍

1、随着人工智能技术的发展和机器人应用的日趋广泛，“智能物流”在物流领域的应用程度日益提高。以某电商为首的各大物流公司，正在通过机器人、物联网、无人驾驶等前沿技术，力求减少物流过程中人工作业量，提高机器工作效率与最大工作时长，以实现加快送货速度和减少工资支出等，从而提高经济效益。可以预见的是，随着物流过程中“人”的影响因素逐渐减少，“无人化物流转运”将会取代当下的“智能物流”。以互联网和工业机器人为辅助，“人”作为主要参与因素的物流体系，将升级成以人工智能和机器人为主导，“人”仅仅进行维护的无人物流体系，这即是“无人化物流”

2、slam技术(simultaneous localization and mapping),即同步定位与建图。该技术可以使得机器人在一个未知的环境中，通过自身所携带的测距传感器等装置对周围环境进行感知，实时确定自身的相对位置，可以实现高精度实施的位置定位及建图。但slam技术在复杂环境使用中会遇到各种复杂的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于SLAM技术与GNSS技术融合定位的混合锅转运车，其特征在于，包括安装在转运载体上的激光雷达（1）、惯性测量单元IMU（2）、GNSS卫星定位单元（3）、微处理器（4）以及嵌入式处理器（5），激光雷达（1）用于对转运载体的四周环境进行扫描，惯性测量单元IMU（2）用于计算转运载体的姿态，GNSS卫星定位单元（3）用于对转运载体定位，激光雷达（1）、惯性测量单元IMU（2）和GNSS卫星定位单元（3）与微处理器（4）的输入端电连接，微处理器（4）内设有嵌入式底层控制系统、SLAM建图与定位系统、SLAM与GNSS融合定位系统以及全局路径规划及轨迹跟踪系统，微处理器（4）与嵌入式处理...

【技术特征摘要】

1.基于slam技术与gnss技术融合定位的混合锅转运车，其特征在于，包括安装在转运载体上的激光雷达（1）、惯性测量单元imu（2）、gnss卫星定位单元（3）、微处理器（4）以及嵌入式处理器（5），激光雷达（1）用于对转运载体的四周环境进行扫描，惯性测量单元imu（2）用于计算转运载体的姿态，gnss卫星定位单元（3）用于对转运载体定位，激光雷达（1）、惯性测量单元imu（2）和gnss卫星定位单元（3）与微处理器（4）的输入端电连接，微处理器（4）内设有嵌入式底层控制系统、slam建图与定位系统、slam与gnss融合定位系统以及全局路径规划及轨迹跟踪系统，微处理器（4）与嵌入式处理器（5）通讯连接，嵌入式处理器（5）与执行器（6）通讯连接，执行器（6）用于对转运载体的运动进行驱动执行。

2.根据权利要求1中所述的基于slam技术与gnss技术融合定位的混合锅转运车，其特征在于，所述的嵌入式底层控制系统用于微处理器（4）和嵌入式处理器（5）之间进行转运载体执行器（6）控制信号的交互；

3.根据权利要求2中所述的基于slam技术与gnss技术融合定位的混合锅转运车，其特征在于，所述的激光雷达（1）基于tof原理测距，感知周围的环境信息，实时反馈周围障碍物的距离信息；

4.根据权利要求3中所述的基于sl...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾广斌，王军虎，吴波涛，杨理国，肖科，刘青震，王红玲，樊颖雷，沈佳驰，甘甜，高朦，王振伟，
申请(专利权)人：湖北三江航天江河化工科技有限公司，
类型：发明
国别省市：