一种基于智慧灯杆的城市三维重建方法、系统及存储介质技术方案

本申请公开了一种基于智慧灯杆的城市三维重建方法、系统及存储介质，该方法包括：基于获取到的视差图，将左图像中的像素点进行点云变换，生成相机坐标系下的初始局部点云，再将初始局部点云进行坐标系变换，生成世界坐标系下的初始全局点云；分别计算初始全局点云中任一点的全局法向量以及局部法向量；将局部法向量变换至世界坐标系，计算变换后的局部法向量与全局法向量之间的法向量相似度；基于法向量相似度，对初始全局点云进行去噪，生成第一全局点云。通过本申请中的技术方案，分别计算初始全局点云中任一点的全局法向量、局部法向量，进而得到法向量相似度，以对由多个双目相机拼接得到的全局点云数据进行去噪，保证城市三维重建的质量。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智慧城市的，具体而言，涉及一种基于智慧灯杆的城市三维重建方法、一种基于智慧灯杆的城市三维重建系统以及一种计算机存储介质。

技术介绍

1、城市三维重建是一项通过从多种数据源(如卫星影像、无人机拍摄、激光雷达扫描等)获取地理和建筑信息，从而进行场景重建的技术，可以利用计算机视觉、摄影测量和数据处理等方式，将这些信息转化为城市的三维重建模型的数据源。这个过程能够精确地重现出城市的建筑、道路和地形，为城市规划、建筑设计、虚拟现实应用等领域提供基础数据支持。

2、而现有技术中，往往是通过移动设备(如无人机、采集车等)来采集数据，例如公开号为cn115294270a的中国专利技术专利申请《一种基于场景稀疏特征的三维重建方法、装置及存储介质》，而这种基于移动设备来获取图像数据的城市三维重建方式，每次需要进行数据更新时，都需要进行重新采集，这无疑增加了城市三维重建的成本。

3、考虑到城市中会安装各类摄像头，可以将这些摄像头作为城市三维重建的数据采集装置，特别是对于双目相机而言，可以直接基于视差计算原理，得到视野范围内任一目标的三维信息，以本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述步骤3，具体包括：

3.如权利要求1所述的基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述全局法向量nGi的计算过程为：

4.如权利要求1至3中任一项所述的基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.如权利要求4所述的基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述置信度的计算公式为：

6.一种基于智慧灯杆的城市三维重建系统，其特征在于，所述系统包括：

7.如...

【技术特征摘要】

1.一种基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述步骤3，具体包括：

3.如权利要求1所述的基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述全局法向量ngi的计算过程为：

4.如权利要求1至3中任一项所述的基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.如权利要求4所述的基于智慧灯杆的城市三维重建方法，其特征在于，所述置信度的计算公式为：

6.一种基于智慧灯杆的城市...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁耀杰，赵利军，贺昱欣，李建，
申请(专利权)人：元橡科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：