【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗领域，特别是涉及一种外科手术机器人。
技术介绍
1、微创医疗技术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术或进行活检的一种医疗方式。相比传统手术方式，微创医疗技术具有创伤小、疼痛轻、恢复快，减轻患者的不适并且减少有害的副作用等优势。
2、随着科技的进步，微创医疗手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术医疗机器人通常包括主控制台及从操作设备，医生通过控制主控制台的输入设备控制从操作设备，从操作设备用于响应主控制台发送的控制命令，并执行相应的手术操作。器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，器械的远端包括用于执行手术操作的末端装置和与末端装置连接的可以多个自由度动作的关节组件。
3、手术机器人在手术前需要调整机械臂姿态以方便对接套管，以及在手术过程中需要调整套管的位置，现有手术机器人在对接套管和调整调整时都不直观，调整效率低。
技术实现思路
1、基于此，本申请在第一方面提供一种手术机器人，其包括：
2、...
【技术保护点】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述控制装置被配置为：
3.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述多个关节包括沿竖直方向直线运动的第一关节，旋转轴线垂直水平面的第二关节、第三关节和第四关节，以及旋转轴线平行于水平面的第五关节，响应于所述激活第二拖动模式命令并根据所述第一力命令值的第一分量，所述控制装置控制所述第二关节、所述第三关节以及所述第四关节联动，以使所述持械装置围绕第一轴线转动，所述第一轴线穿过所述远程运动中心。
4.如权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，响应于...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述控制装置被配置为：
3.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述多个关节包括沿竖直方向直线运动的第一关节，旋转轴线垂直水平面的第二关节、第三关节和第四关节，以及旋转轴线平行于水平面的第五关节，响应于所述激活第二拖动模式命令并根据所述第一力命令值的第一分量，所述控制装置控制所述第二关节、所述第三关节以及所述第四关节联动，以使所述持械装置围绕第一轴线转动，所述第一轴线穿过所述远程运动中心。
4.如权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，响应于所述激活第二拖动模式命令并根据所述第一力命令值的第二分量，所述控制装置控制所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节联动以及所述第五关节联动，以使所述持械装置围绕第二轴线转动，所述第二轴线穿过所述远程运动中心并垂直于所述第一轴线。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建华，林天歆，黄健，陈旭，陈锋，叶国强，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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