卫星定位数据的异常处理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种卫星定位数据的异常处理方法及装置，该方法为：在自动割草机启动后，基于GNSS模块在目标时间点的卫星定位数据，对自动割草机进行航迹推算，以获得预估航迹中各个时间点所对应的预估定位数据；对于预估航迹中的每个时间点，基于GNSS模块在时间点的数据更新状况以及定位状态，结合自动割草机在时间点的线速度，判定GNSS模块在时间点的卫星定位数据是否发生异常；如果时间点的卫星定位数据发生异常，基于时间点对应的预估定位数据，确定为目标定位数据，否则基于时间点的卫星定位数据，确定为目标定位数据。该方法能够有效卫星定位数据出现短时间不稳定、误差大或出现跳变的问题，实现自动割草机的高精度定位。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及卫星定位数据处理，尤其涉及一种卫星定位数据的异常处理方法及装置。

技术介绍

1、gnss(globalnavigation satellite system，全球卫星导航系统)具有检测连续、实时、全天候、独立自主、精度高等优点，随着全球卫星导航系统的日益成熟，被广泛应用在智能交通、智慧城市、导航定位、国防建设和智能设备等领域。在导航定位领域中，厘米级高精度的rtk(real time kinematic，实时动态载波相位差分)技术更是被各行各业广泛使用。然而，在使用gnss定位过程中，由于gnss天线短时间被遮挡，电离层、对流层电磁干扰，以及多径效应的干扰等，引起定位数据出现短时间不稳定、误差大或出现跳变的问题。

2、自动割草机结合gnss定位技术的使用，使得自动割草机在割草作业过程中无需人工参与就可完成割草的低速自动化园林设备。在现有技术中，采用gnss和imu(inertialmeasurement unit，惯性测量单元)的组合导航方式，能够解决一定时间段内出现的上述干扰问题，但是由于割草机长时间开启刀盘工作，引起imu在高频率本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种卫星定位数据的异常处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于GNSS模块在目标时间点的卫星定位数据，对所述自动割草机进行航迹推算，以获得预估航迹中各个时间点所对应的预估定位数据之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于GNSS模块在目标时间点的卫星定位数据，对所述自动割草机进行航迹推算，以获得预估航迹中各个时间点所对应的预估定位数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述GNSS模块在所述时间点的数据更新状况以及定位状态，结合所述自动割草机在所述时间点的线速度，...

【技术特征摘要】

1.一种卫星定位数据的异常处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于gnss模块在目标时间点的卫星定位数据，对所述自动割草机进行航迹推算，以获得预估航迹中各个时间点所对应的预估定位数据之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于gnss模块在目标时间点的卫星定位数据，对所述自动割草机进行航迹推算，以获得预估航迹中各个时间点所对应的预估定位数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述gnss模块在所述时间点的数据更新状况以及定位状态，结合所述自动割草机在所述时间点的线速度，判定所述gnss模块在所述时间点的卫...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅江，向高林，丁波，
申请(专利权)人：重庆润通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：