【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊接机器人，具体涉及一种用于调节焊接机器人视觉的装置及其调节方法。
技术介绍
1、焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方法接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等，焊接技术大多是在工厂中使用的，但是现如今焊接也可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空等。在进行焊接操作时，有可能给操作者带来危险，比如烧伤、视力损害、吸入有毒气体等，现有技术中，为了对操作者进行防护，同时也为了提高焊接效率，焊接机器人开始替代人工焊接工作。焊接机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，是一种具有高度灵活性的自动化机器，具有感知、决策、执行等基本特征，从而可以辅助甚至替代人类完成焊接的工作，达到提高工作效率与质量、协助或取代人类工作的目的。
2、在实际生产中，由于受到生产环境或是人为因素的影响，焊缝部分易出现气孔、裂纹、烧穿、未熔合等缺陷，很大程度上降低了产品的质量，同时可能会造成生产上的安全性问题。为此，焊接机器人加工的产品有必要进行焊缝等缺陷的检测，现有技术中对焊接机器人加工产品的检测手段为通过人工检测，存在工作量大、易出现误差的情况，同时容易出现漏检的情况；或通过相机检测，存在检测角度不全面、易出现死角的情况。
技术实现思路
1、为解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种用于调节焊接机器人视觉的装置及其调节方法，解决了现有技术中对焊接机器人加工产品的检测手段为通过人工检
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
3、第一方面，本专利技术实施例一种用于调节焊接机器人视觉的装置，包括检测台和六轴机械臂，所述检测台上可转动的设置有旋转定位轴，所述旋转定位轴上设置有用于定位待检测部件的定位结构，所述六轴机械臂的固定端连接于所述检测台，所述六轴机械臂的自由端夹持有检测相机；还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述旋转定位轴带动待检测部件旋转、控制所述六轴机械臂带动所述检测相机在所述旋转定位轴周侧移动、控制所述检测相机对待检测部件拍摄、接收所述检测相机拍摄产生的数字图像信号并对其分析以得到检测结果。
4、进一步的，所述定位结构包括设置于所述旋转定位轴上的真空吸附孔，所述真空吸附孔连接于抽真空装置。
5、进一步的，所述定位结构包括可拆卸式设置于所述旋转定位轴上的挡板、支撑板以及插板，所述挡板用于在水平方向上格挡待检测部件的侧边缘，所述支撑板用于在竖直方向上格挡待检测部件的下边缘，所述插板用于插入待检测部件上对应的插槽中。
6、进一步的，所述检测台上设置有第一竖直滑轨和第二竖直滑轨，所述旋转定位轴水平设置于所述第一竖直滑轨和所述第二竖直滑轨之间，且所述旋转定位轴的两端分别滑动连接于所述第一竖直滑轨和所述第二竖直滑轨。
7、进一步的，还包括电连接于所述控制系统的报警装置，所述报警装置为喇叭或灯组或声光报警器。
8、进一步的，所述六轴机械臂设置有两个，两个所述六轴机械臂的固定端分别靠近于所述旋转定位轴的两端。
9、进一步的，还包括电连接于所述控制系统的显示屏，所述显示屏用于显示所述检测相机的拍摄图像。
10、进一步的，所述控制系统包括存储器，所述存储器用于存储所述检测相机拍摄产生的历史文件信息。
11、第二方面，本专利技术实施例一种用于调节焊接机器人视觉的方法，应用如上所述的用于调节焊接机器人视觉的装置，包括以下步骤：
12、将待检测部件定位在旋转定位轴上；
13、通过控制系统向检测相机输出打开指令，控制所述检测相机打开并对待检测部件进行拍摄工作；
14、通过控制系统向六轴机械臂输出横移运动指令，使六轴机械臂带动检测相机在定位于旋转定位轴上的待检测部件上全范围横扫；
15、通过控制系统向旋转定位轴输出旋转运动指令，令旋转定位轴带动旋转定位轴转动；
16、通过控制系统接收所述检测相机拍摄后产生的数字图像信号，控制系统将接收到的数字图像信号转换成图像并显示于显示屏上；
17、通过控制系统分析所述数字图像信号以判断待检测部件上的焊缝中是否存在不良部位；
18、若不存在不良部位，则认定该次检测合格并于显示屏上显示；
19、若存在不良部位，则认定该次检测不合格并于显示屏上显示，同时激活报警装置启动警报。
20、进一步的，所述通过控制系统分析所述数字图像信号以判断待检测部件上是否存在不良部位，包括以下步骤：
21、在所述控制系统中将所有的所述数字图像信号整合，建设形成待检测部件的实际三维模型；
22、将待检测部件的实际三维模型与数据库中的标准三维模型比对分析，识别出实际三维模型上的焊缝差异值点位；
23、将实际三维模型上的焊缝差异值点位从实际三维模型上分离出来，并计算该焊缝差异值点位的最小包围矩形面积；
24、若焊缝差异值点位的最小包围矩形面积小于预设误差阈值，则判断该焊缝差异值点位不属于不良部位；
25、若焊缝差异值点位的最小包围矩形面积大于或等于预设误差阈值，则判断该焊缝差异值点位属于不良部位。
26、本专利技术的有益效果为：
27、本专利技术一种用于调节焊接机器人视觉的装置及其调节方法，通过轴机械臂和检测相机与控制系统结合，实现了对焊接机器人加工产品的焊缝缺陷的全自动检测，不仅减轻了劳动强度，还大大提高了检测效率和准确性，减少了漏检和误检的情况；六轴机械臂可以带动检测相机在旋转定位轴周侧进行全范围移动，结合旋转定位轴的旋转，实现了对待检测部件的全方位、多角度拍摄，有效避免了检测死角，提高了检测的全面性。
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1.一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：包括检测台和六轴机械臂，所述检测台上可转动的设置有旋转定位轴，所述旋转定位轴上设置有用于定位待检测部件的定位结构，所述六轴机械臂的固定端连接于所述检测台，所述六轴机械臂的自由端夹持有检测相机；还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述旋转定位轴带动待检测部件旋转、控制所述六轴机械臂带动所述检测相机在所述旋转定位轴周侧移动、控制所述检测相机对待检测部件拍摄、接收所述检测相机拍摄产生的数字图像信号并对其分析以得到检测结果。
2.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：所述定位结构包括设置于所述旋转定位轴上的真空吸附孔，所述真空吸附孔连接于抽真空装置。
3.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：所述定位结构包括可拆卸式设置于所述旋转定位轴上的挡板、支撑板以及插板，所述挡板用于在水平方向上格挡待检测部件的侧边缘，所述支撑板用于在竖直方向上格挡待检测部件的下边缘，所述插板用于插入待检测部件上对应的插槽中。
4.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视
5.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：还包括电连接于所述控制系统的报警装置，所述报警装置为喇叭或灯组或声光报警器。
6.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：所述六轴机械臂设置有两个，两个所述六轴机械臂的固定端分别靠近于所述旋转定位轴的两端。
7.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：还包括电连接于所述控制系统的显示屏，所述显示屏用于显示所述检测相机的拍摄图像。
8.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：所述控制系统包括存储器，所述存储器用于存储所述检测相机拍摄产生的历史文件信息。
9.一种用于调节焊接机器人视觉的方法，其特征在于，应用如权利要求1-8任一项所述的用于调节焊接机器人视觉的装置，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的一种用于调节焊接机器人视觉的方法，其特征在于，所述通过控制系统分析所述数字图像信号以判断待检测部件上是否存在不良部位，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：包括检测台和六轴机械臂，所述检测台上可转动的设置有旋转定位轴，所述旋转定位轴上设置有用于定位待检测部件的定位结构，所述六轴机械臂的固定端连接于所述检测台，所述六轴机械臂的自由端夹持有检测相机；还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述旋转定位轴带动待检测部件旋转、控制所述六轴机械臂带动所述检测相机在所述旋转定位轴周侧移动、控制所述检测相机对待检测部件拍摄、接收所述检测相机拍摄产生的数字图像信号并对其分析以得到检测结果。
2.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：所述定位结构包括设置于所述旋转定位轴上的真空吸附孔，所述真空吸附孔连接于抽真空装置。
3.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：所述定位结构包括可拆卸式设置于所述旋转定位轴上的挡板、支撑板以及插板，所述挡板用于在水平方向上格挡待检测部件的侧边缘，所述支撑板用于在竖直方向上格挡待检测部件的下边缘，所述插板用于插入待检测部件上对应的插槽中。
4.根据权利要求1所述的一种用于调节焊接机器人视觉的装置，其特征在于：所述检测台上设置有第一竖直滑轨和第二竖直滑轨，所述旋转定位轴水平设...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱伟林，杨坤才，袁定雄，荘献朗，
申请(专利权)人：广州宇龙汽车零部件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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