一种焊件可调姿的机器人工作系统技术方案

本技术涉及焊接设备领域，尤其是一种焊件可调姿的机器人工作系统，其包括焊接机械臂、位姿调整机构及工件夹持机构，工件夹持机构设置在位姿调整机构上并随之移动，焊接机械臂设置在位姿调整机构一侧，所述焊接机械臂包括底座、转动座，转动座在水平方向上可转动地设置在底座上，转动座上方依次铰接第一转动臂、第二转动臂及焊枪座，焊枪座朝向工件夹持机构设置，且焊枪座上设置焊枪；所述位姿调整机构包括由下至上依次设置的定平台、液压缸及动平台。本技术以三自由度的并联机器人作为位姿调整机构承载工件，配合多自由度的焊接机械臂，通过机械臂及位姿调整机构协同调整工件及焊枪的角度，满足不同形状、不同角度的焊接位置要求。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及焊接设备领域，尤其是一种焊件可调姿的机器人工作系统。

技术介绍

1、焊接机器人目前被广泛应用于各类焊接生产工序中，以使提高焊接操作效率和焊接结果的可靠性。传统机器人焊接工作站的焊件与工装被固定住，对于形状较为复杂的焊件，某些焊点机械臂并不能到达，增大了工作站的局限性，导致一些焊点只能人工补焊，影响焊接效率。

技术实现思路

1、本技术旨在解决上述问题，提供了一种焊件可调姿的机器人工作系统，其采用的技术方案如下：

2、一种焊件可调姿的机器人工作系统，包括焊接机械臂、位姿调整机构及工件夹持机构，工件夹持机构设置在位姿调整机构上并随之移动，焊接机械臂设置在位姿调整机构一侧，所述焊接机械臂包括由下至上依次设置的底座、转动座，转动座在水平方向上可转动地设置在底座上，转动座上方依次铰接第一转动臂、第二转动臂及焊枪座，所述焊枪座朝向工件夹持机构设置，且焊枪座上设置焊枪；所述位姿调整机构包括由下至上依次设置的定平台、液压缸及动平台，液压缸的缸筒及活塞杆端部分别与定平台和动平台铰接，液压缸的数量为3个，且沿本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种焊件可调姿的机器人工作系统，其特征在于，包括焊接机械臂、位姿调整机构及工件夹持机构，工件夹持机构设置在位姿调整机构上并随之移动，焊接机械臂设置在位姿调整机构一侧，所述焊接机械臂包括由下至上依次设置的底座(11)、转动座(13)，转动座(13)在水平方向上可转动地设置在底座(11)上，转动座(13)上方依次铰接第一转动臂(22)、第二转动臂(31)及焊枪座(33)，所述焊枪座(33)朝向工件夹持机构设置，且焊枪座(33)上设置焊枪；所述位姿调整机构包括由下至上依次设置的定平台(41)、液压缸(42)及动平台(43)，液压缸(42)的缸筒及活塞杆端部分别与定平台(41)和动平台(43...

【技术特征摘要】

1.一种焊件可调姿的机器人工作系统，其特征在于，包括焊接机械臂、位姿调整机构及工件夹持机构，工件夹持机构设置在位姿调整机构上并随之移动，焊接机械臂设置在位姿调整机构一侧，所述焊接机械臂包括由下至上依次设置的底座(11)、转动座(13)，转动座(13)在水平方向上可转动地设置在底座(11)上，转动座(13)上方依次铰接第一转动臂(22)、第二转动臂(31)及焊枪座(33)，所述焊枪座(33)朝向工件夹持机构设置，且焊枪座(33)上设置焊枪；所述位姿调整机构包括由下至上依次设置的定平台(41)、液压缸(42)及动平台(43)，液压缸(42)的缸筒及活塞杆端部分别与定平台(41)和动平台(43)铰接，液压缸(42)的数量为3个，且沿动平台(43)中心轴线呈圆周均布。

2.根据权利要求1所述的一种焊件可调姿的机器人工作系统，其特征在于，所述工件夹持机构包括成对且在同一轴线上依次相对设置的转动卡盘(53)、活动手指(54)及夹持块(55)，所述转动卡盘(53)能够在竖直面内绕水平轴线转动，活动手指(54)成对设置在每侧的转动卡盘(53)上，且相对移动，每个活动手指(54)上固定连接夹持块(55)，夹持块(55)之间夹持工件(6)。

3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王太环，王晓东，刘蒙，宋远征，郭聪，李文亭，高国强，吴国玉，
申请(专利权)人：青岛华瑞丰机械有限公司，
类型：新型
国别省市：