【技术实现步骤摘要】
本技术涉及焊接，尤其涉及一种筒形工件的抓取定位工装及电子束焊接生产线。
技术介绍
1、电子束焊接技术主要应用于质量或生产率要求高的产品或行业领域，电子束焊接是目前最为成熟的高能束流加工方法之一。由于使用电子束焊接面临着更加严格的工艺要求，因此，电子束焊接的工序也较为复杂，涉及到物料转运、焊前表面清理、装配质量检测、定位焊接、电子束焊接等工序。尤其在焊接前，需要复杂的焊接工艺和设备完成产品的焊前装配及焊接维形，其中对待焊接工件的精准定位抓取是焊前装配的关键技术环节。筒形工件具有易形变、弧面不易抓取的弱点，通常采用在工件表面加工安装孔，安装专用自动化抓取工装来解决焊前抓取问题，但对于筒壁较薄、表面要求较高或其它原因导致的无法在工件表面提供安装孔的筒形工件，目前仍以人工操作或者配合单机设备的方式完成焊接前的装配和焊前预处理工序，焊接质量严重依赖操作者的水平，既不能满足大批量生产的需求，也不符合智能化、柔性化装备制造的发展趋势。
技术实现思路
1、鉴于上述的分析，本技术实施例旨在提供一种筒形工件的抓取定位工装及电子束焊接生产线，用以解决筒形工件在焊接前预处理工序中难以进行自动化精准抓取从而无法完成电子束焊接全过程自动化的问题。
2、本技术的目的主要是通过以下技术方案实现的：
3、一方面，本实施例提供了一种筒形工件的抓取定位工装，包括架体、绑带和锁紧机构；架体包括抓取杆、定位杆、第一支撑杆和第二支撑杆；抓取杆的两端与两个定位杆的中心固定连接，两个定位杆平行相对设置，第
4、进一步的，第一抓取定位孔为圆形通孔，第二抓取定位孔为椭圆形通孔。
5、进一步的，抓取杆还包括第三抓取定位孔，第三抓取定位孔为椭圆形通孔且与第二抓取定位孔分别位于第一抓取定位孔的两侧。
6、进一步的，定位杆为弧形杆，抓取杆与两个定位杆所在平面相垂直。
7、进一步的，定位杆的内弧面与筒形工件表面相配合。
8、进一步的，两个定位杆的长度不同。
9、进一步的，两个绑带的长度不同。
10、进一步的，两个定位杆端部的内弧面上分别安装有工件定位块。
11、进一步的，工件定位块的表面设有向外开口的定位凹槽。
12、另一方面，本技术还提供了一种电子束焊接生产线，采用了上述任一项筒形工件的抓取工装的技术方案，还包括agv物流系统激光清洗单元、自动装配单元、预调与定位焊单元和电子束焊接单元。
13、与现有技术相比，本技术至少可实现如下有益效果之一：
14、(1)本技术采用与筒形工件表面相配合的架体结构和四个工件定位块，实现了工件与定位工装之间相对位置的精准定位；
15、(2)采用两个柔性的绑带和锁紧机构完成对筒形工件的环形绑定，达到了既不在筒形工件上加工定位孔，又能牢固地将装配工装安装在工件上效果，使后续自动化装配、焊缝检测和预定位焊工序中，机器人能够通过抓取定位工装间接实现对筒形工件的抓取；
16、(3)在抓取杆上同时设置圆形和椭圆形的抓取通孔，既能够与装配机器人夹爪的球形块进行精准定位对接，实现稳固抓取，又能够弥补对接时存在的偏差；
17、(4)在抓取杆上圆形抓取孔的两侧分别设置椭圆形抓取孔，可减小机器人爪夹抓取工装时，工件重力对机器人爪夹形成的力矩，保证工件受力均衡，使自动化焊接的焊前各工序的自动化抓取、移动、转动等动作更加省力、精准、可靠；
18、(5)通过采用本技术提供的抓取定位工装，满足了筒形工件焊接前各工序自动化抓取的精准要求，从而能够实现电子束焊接生产以零件状态从库房出库，自动完成焊缝的激光清洗，零件的自动装配，焊缝质量检测和定位焊接等前置工序，大大提高焊接前的处理效率，提高焊接质量，提高电子束设备利用率；
19、本技术中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本技术的其他特征和优点将在随后的内容中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过文字以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
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1.一种筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，包括架体(1)、绑带(2)和锁紧机构(3)；
2.根据权利要求1所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，所述第一抓取定位孔(1011)为圆形通孔，所述第二抓取定位孔(1012)为椭圆形通孔。
3.根据权利要求2所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，所述抓取杆(101)还包括第三抓取定位孔(1013)，所述第三抓取定位孔(1013)为椭圆形通孔且与所述第二抓取定位孔(1012)分别位于所述第一抓取定位孔(1011)的两侧。
4.根据权利要求1所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，所述定位杆(102)为弧形杆，所述抓取杆(101)与两个所述定位杆(102)所在平面相垂直。
5.根据权利要求4所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，所述定位杆(102)的内弧面与筒形工件表面相配合。
6.根据权利要求4所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，两个所述定位杆(102)的长度不同。
7.根据权利要求1所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，两个所述绑带(2)的长
8.根据权利要求5所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，两个所述定位杆(102)端部的内弧面上分别安装有工件定位块(4)。
9.根据权利要求8所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，所述工件定位块(4)的表面设有向外开口的定位凹槽(401)。
10.一种采用权利要求1-9任一项所述的筒形工件的抓取工装的电子束焊接生产线，其特征在于，还包括AGV物流系统(6)激光清洗单元(7)、自动装配单元(8)、预调与定位焊单元(9)和电子束焊接单元(10)。
...【技术特征摘要】
1.一种筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，包括架体(1)、绑带(2)和锁紧机构(3)；
2.根据权利要求1所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，所述第一抓取定位孔(1011)为圆形通孔，所述第二抓取定位孔(1012)为椭圆形通孔。
3.根据权利要求2所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，所述抓取杆(101)还包括第三抓取定位孔(1013)，所述第三抓取定位孔(1013)为椭圆形通孔且与所述第二抓取定位孔(1012)分别位于所述第一抓取定位孔(1011)的两侧。
4.根据权利要求1所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，所述定位杆(102)为弧形杆，所述抓取杆(101)与两个所述定位杆(102)所在平面相垂直。
5.根据权利要求4所述的筒形工件的抓取定位工装，其特征在于，所述定位杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡虎，苏沛东，李倩，杨豆豆，周庄超，郭佳琪，李紫慧，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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