【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及磁控胶囊内窥镜定位，具体涉及一种磁控胶囊内窥镜定位方法、装置、设备、介质和产品。
技术介绍
1、无线胶囊内窥镜是一种方便、无创、无交叉感染的诊断工具。它在检查过程只能依靠自身重力和肠道蠕动运动，导致高漏检率和长检查时间。因此，通过嵌入永磁体便能够实现主动控制的磁控胶囊内窥镜成为当前研究热点。然而，为了实现精准控制以及便于医生准确识别当前病灶位置，磁控胶囊内窥镜实时定位功能显得尤其的重要。磁控胶囊内窥镜中含有永磁体作为磁控的组成部件。当磁控胶囊内窥镜的电池寿命已消耗完，且无法再次向信号传输装置传输信息从而识别磁控胶囊内窥镜是否滞留在体内的问题。
2、磁定位技术使用一个或多个永磁体作为激励源，产生的磁场可以被磁传感器测量。通过这些信号，可以估算出磁体的位置和方向，它因不受视野限制和成本低的优点被用于磁控胶囊内窥镜定位。由于传感器检测到永磁体的磁场密度与地磁密度处于同一数量级，患者检查时不会长时间躺在诊疗床上，因此没有考虑外界环境影响因素的定位方法实用性不高。
3、为了对磁控胶囊内窥镜位置和姿态函数的求解...
【技术保护点】
1.一种磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，根据当前的所述位置参数和当前的所述姿态参数获取第一目标函数误差，包括：
3.根据权利要求1所述的磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，基于所述第一目标函数误差对当前的所述位置参数进行迭代优化获得优化后的所述位置参数，包括：
4.根据权利要求1所述的磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，根据优化后的所述位置参数和当前的所述姿态参数获取第二目标函数误差，包括：
5.根据权利要求1所述的磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，根据当前的所述位置参数和当前的所述姿态参数获取第一目标函数误差，包括：
3.根据权利要求1所述的磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，基于所述第一目标函数误差对当前的所述位置参数进行迭代优化获得优化后的所述位置参数，包括：
4.根据权利要求1所述的磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，根据优化后的所述位置参数和当前的所述姿态参数获取第二目标函数误差，包括：
5.根据权利要求1所述的磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，基于所述第二目标函数误差对当前的所述姿态参数进行迭代优化获得优化后的所述姿态参数，包括：
6.根据权利要求1所述的磁...
【专利技术属性】
技术研发人员：滕智帆，任骥雄，孙洪博，刘全越，周古月，刘建华，王秋良，
申请(专利权)人：中国科学院电工研究所，
类型：发明
国别省市：
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