介入手术机器人主端制造技术

本发明专利技术属于介入手术机器人技术领域，公开了一种介入手术机器人主端，包括壳体；力反馈组件，设置在所述壳体内；力检测组件，包括力传感器和力传递机构；所述力传递机构包括固定底座、弹性件和浮动设置在所述固定底座上的浮动块，所述弹性件用于使所述固定底座、所述力传感器和所述浮动块依次抵接；所述力传感器一端连接所述浮动块，用于采集所述浮动块移动产生的力；所述固定底座与所述力反馈组件连接；操作组件，与所述浮动块连接；主端控制器，分别与所述力传感器，以及所述力反馈组件电连接。力传递机构的设置，实现了对力反馈的精细调控，有助于医生在手术操作中更精准地感受阻力情况，提升操作的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及介入手术机器人，特别涉及到一种介入手术机器人主端。

技术介绍

1、现有技术的介入手术机器人主端包括壳体，以及安装于壳体的力反馈组件、力检测组件、操作组件和主端控制器等。其中，主端控制器基于递送阻力控制所述力反馈组件输出反向推力给所述操作组件，所述力传感器采集所述操作组件的操作力并传给所述主端控制器；所述主端控制器基于所述操作力和所述递送阻力修正所述力反馈组件输出的反向推力。

2、现有技术中，力检测组件与操作组件刚性连接，当操作组件受到外界突然施加的较大冲击力时，由于刚性连接缺乏缓冲，力检测组件会瞬间接收到几乎全部的冲击力，这可能导致测量值出现瞬间的尖峰突变，无法准确反映实际操作中平稳的力变化过程，造成力测量数据失真；实际操作中，力在操作组件上的分布往往并非均匀的，而刚性连接无法对不均匀分布的力进行有效的区分和准确测量，因此无法完成准确的力反馈闭环控制。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的为提供介入手术机器人主端，旨在解决现有的介入手术机器人主端，力检测组件与操作组件刚性连接，存在本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种介入手术机器人主端，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的介入手术机器人主端，其特征在于，所述力检测组件还包括两组交叉滚子导轨；

3.根据权利要求2所述的介入手术机器人主端，其特征在于，所述交叉滚子导轨的长度为第一长度；所述浮动块沿着所述操作组件的延伸方向的长度为第二长度，所述第一长度至少是所述第二长度的二分之一。

4.根据权利要求1所述的介入手术机器人主端，其特征在于，所述操作组件包括操作杆和编码器；

5.根据权利要求1所述的介入手术机器人主端，其特征在于，所述操作组件包括操作杆、第一轴承机构和第二轴承机构；

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【技术特征摘要】

1.一种介入手术机器人主端，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的介入手术机器人主端，其特征在于，所述力检测组件还包括两组交叉滚子导轨；

3.根据权利要求2所述的介入手术机器人主端，其特征在于，所述交叉滚子导轨的长度为第一长度；所述浮动块沿着所述操作组件的延伸方向的长度为第二长度，所述第一长度至少是所述第二长度的二分之一。

4.根据权利要求1所述的介入手术机器人主端，其特征在于，所述操作组件包括操作杆和编码器；

5.根据权利要求1所述的介入手术机器人主端，其特征在于，所述操作组件包括操作杆、第一轴承机构和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨良正，
申请(专利权)人：深圳爱博合创医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：