相机外参标定方法、自移动设备及程序产品技术

本申请实施例提供一种相机外参标定方法、自移动设备及程序产品，在本申请实施例中，通过控制自移动设备按照预设移动轨迹信息移动，并在自移动设备移动过程中确定自移动设备在本地坐标系和相机坐标系下分别对应的实时位姿，进而生成两个坐标系下分别对应的移动轨迹。基于此，将两个坐标系下的移动轨迹进行点云配准操作，以根据配准过程对应的变换矩阵确定相机外参数，进而对相机外参数进行标定。通过这种方式，可以在不借助外部辅助工具或环境特征的情况下，实现对自移动设备的相机外参数进行自动化标定，整个标定过程无需人工干预，且标定结果准确度更高。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及人工智能，尤其涉及一种相机外参标定方法、自移动设备及程序产品。

技术介绍

1、自移动设备在移动过程中，通常需要借助相机等采集装置采集环境图像信息，以进行导航和避障。为了实现精准导航及避障，对相机采集环境信息的准确度有非常高的要求，因此，保证相机参数的准确度极为重要。

2、目前，在对自移动设备的相机外参数进行参数标定时，通常需要依赖辅助工具、特定环境，或者通过多个自移动设备相互配合的方式校准彼此的相机外参数，整个标定过程存繁琐，且标定的参数结果准确度难以保证。

技术实现思路

1、本申请的多个方面提供一种相机外参标定方法、自移动设备及程序产品，用以提升自移动设备相机外参数标定的准确度，帮助自移动设备实现精准导航及避障。

2、本申请实施例提供一种用于自移动设备的相机外参标定方法，包括：获取预设轨迹信息，根据所述预设轨迹信息，控制自移动设备移动；在移动过程中，生成所述自移动设备的本地坐标系下对应的移动轨迹及相机坐标系下对应的移动轨迹；对两个移动轨迹进行配准操作，得到所述自移动设备的相本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于自移动设备的相机外参标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设轨迹信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取环境地图，从所述环境地图中识别多个预设特征点信息，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在生成所述自移动设备的本地坐标系下对应的移动轨迹及相机坐标系下对应的移动轨迹之前，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，生成所述自移动设备的本地坐标系下对应的移动轨迹及相机坐标系下对应的移动轨迹，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，...

【技术特征摘要】

1.一种用于自移动设备的相机外参标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设轨迹信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取环境地图，从所述环境地图中识别多个预设特征点信息，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在生成所述自移动设备的本地坐标系下对应的移动轨迹及相机坐标系下对应的移动轨迹之前，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，生成所述自移动设备的本地坐标系下对应的移动轨迹及相机坐标系下对应的移动轨迹，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对两个移动轨迹进行配准操作，得到所述自移动设备的相机外参，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据，对所述两个移动轨迹进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢凯旋，黄煜，张磊，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：