一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，涉及谐振陀螺仪技术领域，包括以下步骤S1，系统建模，首先，需要建立半球谐振陀螺仪的数学模型，包括其动态特性和噪声模型，用于设计PID控制器；S2，PID控制器设计，根据系统模型设计PID控制器的比例P、积分I和微分D参数，这些参数决定了控制器对误差信号的响应速度和稳定性；S3，误差信号计算，实时计算系统的实际输出与期望输出之间的误差信号，这个误差信号将作为PID控制器的输入；综合运用这些步骤，可以显著增强HRG的鲁棒性，使其在面对环境变化、系统老化或非理想工作条件时，仍能保持高精度和稳定性，结合闭环控制机制，确保系统能够在各种条件下维持良好的性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及谐振陀螺仪，尤其涉及一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法。

技术介绍

1、半球谐振陀螺仪（hrg）是一种惯性传感器，它利用半球形状的谐振子在电场中的振荡来测量角速度。hrg具有高灵敏度、宽动态范围和低噪声等特点，适用于精确导航和定位系统，而姿态漂移误差指的是hrg在无外部角速度输入时，由于内部效应（如摩擦、温度变化、电气噪声等）导致的输出角速度的偏差，这种误差会随着时间积累，严重影响hrg的长期稳定性和精度。

2、现有技术中，为hrg的姿态漂移误差补偿现有多种解决方案，通过对hrg的动态模型进行改进、采用多回路数字控制技术、设计合理的电容配置等方法，可以有效地抑制误差源，提高hrg的性能，但是hrg在实际应用中可能会遇到由于制造公差、老化、温度变化等因素造成的内部参数变化，这些变化会影响陀螺仪的性能，尤其是长期稳定性和精度。

技术实现思路

1、本专利技术目的在于提供一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，以解决上述系统参数的不确定性和环境变化影响稳定性和精度的问题。

2本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于：所述S1中的系统建模具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于：所述S2中比例P、积分I和微分D参数的设计还包括：

4.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于：在所述S3中误差信号计算还包括有：

5.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于：在所述S4中PID控制算法执行具体还包括：

...

【技术特征摘要】

1.一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于：所述s1中的系统建模具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于：所述s2中比例p、积分i和微分d参数的设计还包括：

4.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于：在所述s3中误差信号计算还包括有：

5.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺仪姿态漂移误差补偿方法，其特征在于：在所述s4中pid控制算法执行具体还包括：

...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永德，
申请(专利权)人：四川图林科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：