【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别涉及一种柔性臂、器械杆及手术设备。
技术介绍
1、随着科技的进步，腔镜手术使医生可以通过更小的切口来实施手术治疗，且住院时间短，手术安全，恢复快。在现代医学领域被称为“保存生命质量的手术”。
2、传统腹腔镜技术，医生使用的长杆手术器械只有四个自由度，远不及物体本身的六个自由度，此外，医生还需要大量训练来克服手眼协调与运动方向、比例不确定造成的影响，因此，腹腔镜手术机器人的出现，解决了临床操作的难点。
3、腹腔镜手术机器人具有器械杆，器械杆通常包括顺次连接的器械盒、柔性臂以及工具头，柔性臂内穿设有与器械盒内驱动单元相连接的驱动绳。在进行手术时，将工具头以及至少部分柔性臂伸入到患者体内，之后医生通过操作驱动单元对驱动绳进行收放，驱动绳被收放后柔性臂向相应方向弯曲，柔性臂弯曲过程中会带动工具头发生移动，当柔性臂弯曲一定角度后会带动工具头移动到指定位置，工具头移动到指定位置后通过操作工具头对患者进行手术操作。实际中，柔性臂弯曲时柔性臂内的各元件在外负载的作用下会向侧向窜动产生s型变形，s型变形的出...
【技术保护点】
1.一种柔性臂，其特征在于，所述柔性臂包括：
2.根据权利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂还包括第三关节，由远端至近端所述第一关节、所述第三关节及所述第二关节顺次连接；所述第三关节绕第三轴线旋转，所述第三轴线位于所述第二平面内；
3.根据权利要求2所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂还包括第四关节，由远端至近端所述第一关节、所述第三关节、所述第二关节及所述第四关节顺次连接；所述第四关节绕第四轴线旋转，所述第四轴线与所述第三轴线平行且位于所述第二平面内；
4.根据权利要求3所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束部、所述第二约...
【技术特征摘要】
1.一种柔性臂，其特征在于，所述柔性臂包括：
2.根据权利要求1所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂还包括第三关节，由远端至近端所述第一关节、所述第三关节及所述第二关节顺次连接；所述第三关节绕第三轴线旋转，所述第三轴线位于所述第二平面内；
3.根据权利要求2所述的柔性臂，其特征在于，所述柔性臂还包括第四关节，由远端至近端所述第一关节、所述第三关节、所述第二关节及所述第四关节顺次连接；所述第四关节绕第四轴线旋转，所述第四轴线与所述第三轴线平行且位于所述第二平面内；
4.根据权利要求3所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束部、所述第二约束部、所述第三约束部及所述第四约束部沿平行于所述竖直轴线方向穿过所述第四关节。
5.根据权利要求3所述的柔性臂，其特征在于，所述第五约束部、所述第六约束部、所述第七约束部及所述第八约束部沿平行于所述竖直轴线方向穿过所述第一关节。
6.根据权利要求1或4所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束件还包括第一连接部，所述第一约束部的一端通过所述第一连接部与所述第二约束部的一端连接；
7.根据权利要求6所述的柔性臂，其特征在于，所述第一连接部及所述第二连接部为u形结构。
8.根据权利要求6所述的柔性臂，其特征在于，所述第一约束部的另一端设有第一端子，所述第二约束部的另一端设有第二端子，所述第一约束部的另一端通过所述第一端子固定在所述柔性臂的位于最远端或最近端的关节...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨青，邱晨，王远承，陈志广，王科富，李兴，
申请(专利权)人：迈得医疗工业设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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