【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及相机标定，具体涉及一种基于光心坐标先验的相机阵列标定方法、装置及设备。
技术介绍
1、相机标定是从相机拍摄的图像中确定实际物体三维信息的关键步骤，通常利用标定平面网格拍摄多张图像实现，即仅能处理共面点，而对于室外视觉测量系统相机标定场景，空间点往往异面分布，难以构建共面配置，且在远距离观测条件下，空间点沿景深方向分布又远远小于观测距离，属于奇异配置。基于户外场景的上述情况，利用大尺寸立体靶标或绝对共面的标定板进行标定或利用自身运动约束实施自标定都不太现实。野外多相机组标定中，内外参数存在一定程度耦合，并且随着焦距的增加，视场角会迅速减小，导致相机透视成像模型大大减弱，内外参数之间的复相关性急剧增大，耦合程度也随之增大，无法实现无公共视场的相机组内外参数的标定问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种基于光心坐标先验的相机阵列标定方法、装置及设备，以解决无法实现无公共视场的相机阵列内外参数标定的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种基于光心坐标先验...
【技术保护点】
1.一种基于光心坐标先验的相机阵列标定方法，其特征在于，所述相机阵列包括至少一个相机，各相机之间不存在公共视场，各相机的视场内包括多个非共线的预设基准点，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取各预设基准点在世界坐标系中的三维坐标，并利用相机透视成像模型构建各预设基准点的二维坐标与三维坐标的转换关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述各预设基准点的二维坐标与三维坐标的转换关系，利用光心坐标先验和零空间分析确定所述目标相机的参数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据相机的...
【技术特征摘要】
1.一种基于光心坐标先验的相机阵列标定方法，其特征在于，所述相机阵列包括至少一个相机，各相机之间不存在公共视场，各相机的视场内包括多个非共线的预设基准点，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取各预设基准点在世界坐标系中的三维坐标，并利用相机透视成像模型构建各预设基准点的二维坐标与三维坐标的转换关系，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述各预设基准点的二维坐标与三维坐标的转换关系，利用光心坐标先验和零空间分析确定所述目标相机的参数，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据相机的光心坐标、基于世界坐标系与相机坐标系之间的转换关系，得到用所述旋转矩阵表示所述平移向量的矩阵转换公式，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将各预设基准点的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘奔，王建，吴伟，易天琦，林金茂，李超，黄五郎，钱雅超，
申请(专利权)人：中建科工集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。