【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达的回环检测，具体涉及一种基于特征点云描述子的回环检测方法。
技术介绍
1、激光雷达的回环检测技术是机器人构建全局地图，修正累计误差的重要环节。机器人利用激光雷达数据推算自身位姿变化，同时创建三维地图。由于激光雷达存在的噪声，在长距离激光里程计推算后，累计误差增大，通过引入回环检测技术来修正地图和机器人的位姿估计。回环检测通过识别机器人是否回到之前访问过的位置，来计算并加入位姿约束。基于激光雷达的回环检测方法大致可分为三类直接匹配方法，描述子匹配，深度学习等。直接匹配方法采用点对点，特征几何对特征几何的直接配准方法来检测回环，计算数据庞大，无法较好的满足实时性。深度学习的匹配方法如：使用卷积神经网络来提取点云中的特征的cnn算法，基于transformer架构的模型，用于处理序列化的点云数据的transformer-based models算法，这类算法需要庞大的算力，无法部署在微型嵌入式机器人中，且训练好的模型适用性不强，在各环境下的回环鲁棒性较差。描述子匹配方法通过设计回环检测描述子如：scan context算...
【技术保护点】
1.一种基于特征点云描述子的回环检测方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.如权利要求1所述的基于特征点云描述子的回环检测方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的基于特征点云描述子的回环检测方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的基于特征点云描述子的回环检测方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的基于特征点云描述子的回环检测方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的基于特征点云描述子的回环检测方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种基于特征点云描述子的回环检测方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.如权利要求1所述的基于特征点云描述子的回环检测方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的基于特征点云描述子的回环检测方法，其特征在于，
...【专利技术属性】
技术研发人员：刘建伟，王彬豪，匡兵，罗廷，陈普鹤，景晖，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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