目标检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请的实施例公开了一种目标检测方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆传感器检测得到的车辆检测结果，并获取路侧传感器检测得到的路侧检测结果；根据车辆检测结果和路侧检测结果中分别包含的对象及对象关系构建车辆检测结果对应的对象分布图和路侧检测结果对应的对象分布图；对对象分布图进行匹配得到匹配结果，并根据匹配结果确定对象分布图之间的共同可见对象；根据共同可见对象对车辆检测结果和路侧检测结果进行融合，得到车辆视角下的目标检测结果。本申请实施例的技术方案，可以扩展车辆的视野，提高了车辆的感知范围，避免了单辆车传感器的感知局限性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机及通信，具体而言，涉及一种目标检测方法、目标检测装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、驾驶场景中，车辆辅助驾驶系统的迅速发展为驾驶员提供了重要的支持。然而，目前的车辆驾驶辅助系统主要依赖车辆上的传感器反馈的信息来感知环境，这在一定程度上存在一些限制；以当前常见的配置为例，车辆通常配备了能够检测前方车辆与本车距离的雷达以及用于检测周围物体的摄像头；尽管这些传感器在一定程度上提供了环境感知能力，但单辆车的传感器的感知能力有其局限性。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种目标检测方法、目标检测装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，扩展车辆的视野，提高了车辆的感知范围，避免了单辆车传感器的感知局限性。

2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

3、第一方面，本申请实施例提供了一种目标检测方法，包括：获取车辆传感器检测得到的车辆检测结果，并获取路侧传感器检测得到的路侧检测结果；根据所述车辆检测结果和本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆检测结果包括多个传感器分别检测得到的车辆检测结果；所述对所述对象分布图进行匹配得到匹配结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对象分布图是以所述对象作为节点、所述对象关系作为边构建的；所述获取所述基准图与其他对象分布图之间的匹配程度，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述共同可见对象对所述车辆检测结果和所述路侧检测结果进行融合，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述两个点集之间的变换...

【技术特征摘要】

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆检测结果包括多个传感器分别检测得到的车辆检测结果；所述对所述对象分布图进行匹配得到匹配结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对象分布图是以所述对象作为节点、所述对象关系作为边构建的；所述获取所述基准图与其他对象分布图之间的匹配程度，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述共同可见对象对所述车辆检测结果和所述路侧检测结果进行融合，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述两个点集之间的变换矩阵，并根据所述变换矩阵将所述两个点集进行对齐，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆检测结果和所述路侧检测结果中分别包含的对象及对象关系构建所述车辆检测结果对应的对象分布图和所述路侧检测结果对应的对象分布图之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆检测结果包括多个不同类型的传感器分别检测得到的当前时刻的车辆检测结果；所述获取路侧传感器检测得到的路侧检测结果，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭俊坤，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：