【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力巡检设备，具体涉及一种电力巡检机器人。
技术介绍
1、现在很多变电站巡检越来越智能化，人们开始使用电力巡检机器人来执行相应的工作和任务，因其灵活的控制和运行方式、不受天气因素影响等优点，逐渐在无人值班或少人值守的变电站和配电站房执行巡检任务，它可适用于不同的工作环境，并在检测过程中，电力巡逻机器人可以通过遥控器进行独立或远程检测。
2、现有技术中，变电站智能电力巡检机器人在进行站内设备巡视任务时，电力巡检机器人一般是依靠视觉监测模块对行驶路面进行探测，但是视觉监测模块很难做避开所有的宽缝或者坑洞，尤其是一些连续的缝隙，如果机器人未能及时避开，很容易导致容易翻倒在坑内，造成电力巡检机器人损坏。
3、因此，现有技术有待改进。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是目前电力巡检机器人可能出现翻倒在坑内的情况，导致电力巡检机器人损坏，目的在于提供一种电力巡检机器人，采用对应的技术方案，具有探测准确、防止翻倒的有益效果。
2、本专利技术通过下述技术方案实现：
3、一种电力巡检机器人，其包括行走机构、检测机构和先行探测机构，
4、所述行走机构包括车身，所述车身于两侧的底部设置有用于行走的轮胎，所述车身的内部设置有驱动所述轮胎旋转的电机和电池；
5、所述先行探测机构包括相对所述车身对称安装的两个探测轮，所述探测轮与所述轮胎的直径相同，两个所述探测轮之间设置有轮轴，所述轮轴铰接有左伸缩控制杆和右伸缩
6、所述车身设置有转动杆，所述左伸缩控制杆和所述右伸缩控制杆均与所述转动杆连接，所述转动杆与所述轮轴平行，所述左伸缩控制杆和所述右伸缩控制杆平行，所述转动杆连接有角度传感器，所述角度传感器与安装于所述车身的控制系统电性连接，
7、所述检测机构与所述车身连接。
8、在上述技术方案中，由于两个探测轮之间的间距和轮胎的间距相同，所以可利用探测轮检测轮胎即将行走的道路，再由于探测轮的直径和轮胎的直径相同，当探测轮经过宽度较小的缝隙或者坑洞时(例如沟盖板的缝隙)探测轮可以直接通过，对应的轮胎也可以直接通过。当探测轮经过宽度较大的缝隙或者坑洞时，探测轮会沿着坑壁向下滚动，此时左伸缩控制杆和右伸缩控制杆向下偏转，角度传感器采集到转动杆的转动信息，将转动数据传输给控制系统，控制系统停止轮胎转动实现刹车，避免电力巡检机器人掉入坑洞中。电力巡检机器人具有较好的自我保护效果，使用寿命更长。
9、进一步的，在本专利技术中，上述左伸缩控制杆包括左套筒和插入所述左套筒的左导杆，所述左套筒与所述转动杆固定连接，所述左导杆与所述轮轴铰接，所述左套筒设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩柱与所述左导杆连接，所述伸缩柱的伸缩方向与所述左导杆的伸缩方向平行。
10、进一步的，在本专利技术中，上述右伸缩控制杆包括右套筒和插入所述右套筒的右导杆，所述右套筒与所述转动杆固定连接，所述右导杆与所述轮轴铰接，所述右套筒设置有电动推杆，所述电动推杆的伸缩柱与所述右导杆连接，所述伸缩柱的伸缩方向与所述右导杆的伸缩方向平行。
11、进一步的，在本专利技术中，上述轮轴设置有连接件，所述连接件连接有横杆，所述横杆连接有竖杆，所述右导杆设置有套设于所述竖杆上的转动套环，所述左导杆设置有套设于所述竖杆上的转动套环。
12、进一步的，在本专利技术中，上述车身设置有轴承座，所述转动杆的两端与所述轴承座连接。
13、进一步的，在本专利技术中，上述转动杆设置有第一齿轮，所述角度传感器设置有与所述第一齿轮传动连接的第二齿轮。
14、进一步的，在本专利技术中，上述检测机构包括与所述车身连接的壳体，所述壳体设置有检测火源的红外热成像仪和检测环境的光学摄像头。
15、进一步的，在本专利技术中，上述壳体罩设有保护罩，所述保护罩包括第一罩体和第二罩体，所述壳体的底部设置电动升降杆，所述电动升降杆与所述车身连接，所述电动升降杆包括底座和伸缩杆，所述第一罩体和所述第二罩体的底部均和所述底座铰接，所述伸缩杆铰接有推拉杆，所述推拉杆与所述第一罩体、所述第二罩体铰接，所述伸缩杆伸长时所述推拉杆将所述保护罩推开，所述伸缩杆缩短时所述推拉杆将所述保护罩拉合。
16、进一步的，在本专利技术中，上述车身的侧面设置有保护所述轮胎的侧挡，所述侧挡开设有套住所述轮胎的通孔。
17、进一步的，在本专利技术中，上述车身设置有用于避障的传感器，所述传感器包括超声波传感器或者雷达。
18、本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
19、1.保护效果好：当探测轮经过宽度较小的缝隙或者坑洞时(例如沟盖板的缝隙)探测轮可以直接通过，对应的轮胎也可以直接通过。当探测轮经过宽度较大的缝隙或者坑洞时，探测轮会沿着坑壁向下滚动，此时左伸缩控制杆和右伸缩控制杆向下偏转，角度传感器采集到转动杆的转动信息，将转动数据传输给控制系统，控制系统停止轮胎转动实现刹车，避免电力巡检机器人掉入坑洞中，电力巡检机器人具有较好的自我保护效果，使用寿命更长。
20、2.准确反馈信息：探测轮相较于车身底部的轮胎，会先驶入上坡或者下坡，驶入上坡时左伸缩控制杆和右伸缩控制杆会带动转动杆正向转动，角度传感器将转动信息传递给控制系统，让动力系统(电机和减速器等)输出更高的扭矩，让电力巡检机器人更好的爬坡。驶入下坡时左伸缩控制杆和右伸缩控制杆会带动转动杆反向转动，角度传感器将转动信息传递给控制系统，让动力系统(电机和减速器等)输出更低的转速，稳住电力巡检机器人的下坡速度，避免速度过快出现翻滚。
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1.一种电力巡检机器人，其特征在于，包括行走机构(1)、检测机构(2)和先行探测机构(3)，
2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述左伸缩控制杆(303)包括左套筒(3031)和插入所述左套筒(3031)的左导杆(3032)，所述左套筒(3031)与所述转动杆(4)固定连接，所述左导杆(3032)与所述轮轴(302)铰接，所述左套筒(3031)设置有电动推杆(6)，所述电动推杆(6)的伸缩柱(601)与所述左导杆(3032)连接，所述伸缩柱(601)的伸缩方向与所述左导杆(3032)的伸缩方向平行。
3.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述右伸缩控制杆(304)包括右套筒(3041)和插入所述右套筒(3041)的右导杆(3042)，所述右套筒(3041)与所述转动杆(4)固定连接，所述右导杆(3042)与所述轮轴(302)铰接，所述右套筒(3041)设置有电动推杆(6)，所述电动推杆(6)的伸缩柱(601)与所述右导杆(3042)连接，所述伸缩柱(601)的伸缩方向与所述右导杆(3042)的伸缩方向平行。
4.
5.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述车身(101)设置有轴承座(7)，所述转动杆(4)的两端与所述轴承座(7)连接。
6.根据权利要求5所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述转动杆(4)设置有第一齿轮(401)，所述角度传感器(5)设置有与所述第一齿轮(401)传动连接的第二齿轮(501)。
7.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述检测机构(2)包括与所述车身(101)连接的壳体(201)，所述壳体(201)设置有检测火源的红外热成像仪(202)和检测环境的光学摄像头(203)。
8.根据权利要求7所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述壳体(201)罩设有保护罩(8)，所述保护罩(8)包括第一罩体(801)和第二罩体(802)，所述壳体(201)的底部设置电动升降杆(204)，所述电动升降杆(204)与所述车身(101)连接，所述电动升降杆(204)包括底座(2041)和伸缩杆(2042)，所述第一罩体(801)和所述第二罩体(802)的底部均和所述底座(2041)铰接，所述伸缩杆(2042)铰接有推拉杆(803)，所述推拉杆(803)与所述第一罩体(801)、所述第二罩体(802)铰接，所述伸缩杆(2042)伸长时所述推拉杆(803)将所述保护罩(8)推开，所述伸缩杆(2042)缩短时所述推拉杆(803)将所述保护罩(8)拉合。
9.根据权利要求7所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述车身(101)的侧面设置有保护所述轮胎(102)的侧挡(103)，所述侧挡(103)开设有套住所述轮胎(102)的通孔(1031)。
10.根据权利要求1-9任一项所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述车身(101)设置有用于避障的传感器(104)，所述传感器(104)包括超声波传感器或者雷达。
...【技术特征摘要】
1.一种电力巡检机器人，其特征在于，包括行走机构(1)、检测机构(2)和先行探测机构(3)，
2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述左伸缩控制杆(303)包括左套筒(3031)和插入所述左套筒(3031)的左导杆(3032)，所述左套筒(3031)与所述转动杆(4)固定连接，所述左导杆(3032)与所述轮轴(302)铰接，所述左套筒(3031)设置有电动推杆(6)，所述电动推杆(6)的伸缩柱(601)与所述左导杆(3032)连接，所述伸缩柱(601)的伸缩方向与所述左导杆(3032)的伸缩方向平行。
3.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述右伸缩控制杆(304)包括右套筒(3041)和插入所述右套筒(3041)的右导杆(3042)，所述右套筒(3041)与所述转动杆(4)固定连接，所述右导杆(3042)与所述轮轴(302)铰接，所述右套筒(3041)设置有电动推杆(6)，所述电动推杆(6)的伸缩柱(601)与所述右导杆(3042)连接，所述伸缩柱(601)的伸缩方向与所述右导杆(3042)的伸缩方向平行。
4.根据权利要求3所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述轮轴(302)设置有连接件(3021)，所述连接件(3021)连接有横杆(3022)，所述横杆(3022)连接有竖杆(3023)，所述右导杆(3042)设置有套设于所述竖杆(3023)上的转动套环(305)，所述左导杆(3032)设置有套设于所述竖杆(3023)上的转动套环(305)。
5.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述车身(101)设置有轴承座(7)，所述转动杆(4)的两端与所述轴承座(...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗加明，左鑫，赵英剑，刘伊健，刘枢，冯瑶，胡熙，范寅春，唐帅，王思翔，
申请(专利权)人：国网四川省电力公司凉山供电公司，
类型：发明
国别省市：
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