【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶，特别是涉及自动泊车的路径跟踪控制方法、装置和计算机设备。
技术介绍
1、无人驾驶在近年来发展迅速，其中无人驾驶车的实际控制关乎车辆的安全性，稳定性以及舒适性，是无人驾驶技术落地的关键性技术。现有的无人驾驶控制技术分为横向控制技术以及纵向控制技术。横向控制关乎车辆的稳定性，现有的横向控制技术包括纯跟踪算法，stanley算法，lqr算法，mpc算法等等。动力学lqr算法对车辆进行动力学建模，从而在中高速运动中更能符合车辆的运动特性，在横向控制效果中表现较好。
2、目前的路径跟踪算法是，通过预瞄前馈算法来保障车辆跟踪总体趋势的正确性，然后通过pid等常规算法进行补偿，达到对控制变量的实时修正。但类似算法仅仅适用对应参数不具有一般性，导致泊车的路径跟踪精度较低，影响驾驶体验。
3、针对相关技术中存在，泊车的路径跟踪精度较低，影响驾驶体验的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、在本实施例中提供了一种自动泊车的路径跟踪控制方法、装置和计算...
【技术保护点】
1.一种自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述第一比例因子的表达式为：
4.根据权利要求1所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述关系条件为：
5.根据权利要求1至4任一项所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述获取预瞄前馈控制器的前馈方向盘转角和偏差距离，包括：
6.根据权利要求5所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述第一比例因子的表达式为：
4.根据权利要求1所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述关系条件为：
5.根据权利要求1至4任一项所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述获取预瞄前馈控制器的前馈方向盘转角和偏差距离，包括：
6.根据权利要求5所述的自动泊车的路径跟踪控制方法，其特征在于，所述获取泊车的期望路径轨迹和车辆当前...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦振振，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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