【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的不断提升，车辆的泊车路径规划能力也在不断提升。相关技术中，泊车路径规划包括几何的、采样的、图搜索等方法，然而，面对日益复杂的停车环境（如狭窄空间、不规则车位布局等）以及动态障碍物的频繁出现，泊车路径规划的可行性较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中泊车路径规划可行性较低的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种泊车路径规划方法，所述方法包括：
3、获取待泊车位周围的环境感知信息，并根据所述环境感知信息，确定出目标车辆在所述待泊车位内的泊车终点和位于所述待泊车位周围的障碍物信息；
4、基于所述泊车终点和所述障碍物信息，确定出所述目标车辆对应的中继点集合，其中，所述中继点集合为处于所述目标车辆的可行域范围内，且与障碍物不存在碰撞的多个中继点的集合；
5、计算所...
【技术保护点】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述泊车终点和所述障碍物信息，确定出所述目标车辆对应的中继点集合，包括：
3.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述依次确定出所述目标车辆在各采样点对应的坐标系下的可行域，包括：
4.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述计算所述中继点集合中各中继点的代价值，包括：
5.根据权利要求4所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述中继点集合中各中继点的代价值的计算公式如下：
...【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述泊车终点和所述障碍物信息，确定出所述目标车辆对应的中继点集合，包括：
3.根据权利要求2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述依次确定出所述目标车辆在各采样点对应的坐标系下的可行域，包括：
4.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述计算所述中继点集合中各中继点的代价值，包括：
5.根据权利要求4所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述中继点集合中各中继点的代价值的计算公式如下：
6.根据权利要求1所述的泊...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵添，张操，苏星溢，李杨，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。