【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉定位，尤其涉及一种基于二维平面地图的视觉定位方法、装置及设备。
技术介绍
1、随着自动驾驶的飞速发展，传统方法的slam技术(simultinous localizationand mapping同步定位与建图)市场应用逐步扩大。slam技术依靠外部传感器来完成定位与地图构建，当前主流slam技术可以分为基于激光雷达的激光slam技术和基于视觉传感器的视觉slam技术。
2、激光slam技术依靠激光雷达传感器来进行定位与建图，采用3d激光雷达获取三维立体信息，通过融合gps、imu、激光雷达生成点云地图，通过车辆行驶过程中的点云图来完成定位任务，其不受光照影响，但是激光雷达的成本很高，且易受到空气中灰尘等细小障碍物(雨滴、雾霾)的影响。视觉slam技术使用单目、双目、深度相机进行，由多个模块组成，分别为传感器信息读取，前端视觉里程计，后端(非线性)优化，建图，回环检测，视觉slam技术采用特征点提取的方法来生成点云图，该方法由于存在积累误差所以需要回环检测。可见，激光slam技术和视觉slam技术均需要依靠...
【技术保护点】
1.一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于，所述循环视图投影网络包括结构相同的第一多层感知机和第二多层感知机；
3.如权利要求1或2所述的一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于，所述交叉视图投影网络包括：
4.如权利要求3所述的一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于，俯视投影特征X′中第i个区块X′i与正视图特征X中第j个区块Xj的相关系数ri，j为：
5.如权利要求1所述的一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于，所述循环视图投影网络包括结构相同的第一多层感知机和第二多层感知机；
3.如权利要求1或2所述的一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于，所述交叉视图投影网络包括：
4.如权利要求3所述的一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于，俯视投影特征x′中第i个区块x′i与正视图特征x中第j个区块xj的相关系数ri，j为：
5.如权利要求1所述的一种基于二维平面地图的视觉定位方法，其特征在于，所述语义分割视图映射模型训练过程中的损失函数为：
6.如权利要求1或2或4或...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，方向明，宋雯，唐国梅，张建，胡小东，孙树海，仲元红，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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