【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种计算机可读存储介质和一种车辆。
技术介绍
1、沙地表层由细碎的砂石组成，结构松散、沙粒间粘结力接近于零，附着系数很小。车辆在沙地工况行驶时，沙层挤压变形不断向后蠕动，易引起驱动车轮打滑下陷，造成行驶困难。
2、相关技术中，基于硬件优化实现车辆在沙地工况下的脱困，具体通过给车辆配备前桥差速锁、后桥差速锁和中央差速锁，通过硬件结构使四个车轮强制性的连接在一起，让四个车轮同时驱动并保持轮速一致实现脱困。但是，该技术方案中央差速锁的应用，大大增加了车辆的生产成本。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，可应用于未配备中央差速锁的车辆，通过电机目标转速和电机实际转速计算电机需求扭矩，并依据车轮轮速对电机需求扭矩实时修正，实现了电机转速闭环控制，同时缩短了信息交互时间，在不增加车辆生产成本的前提下能有效解决沙地工况打滑陷
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括前桥驱动电机和后桥驱动电机，所述前桥驱动电机被配置为驱动所述车辆的前轮，所述后桥驱动电机被配置为驱动所述车辆的后轮，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据前轮轮速和后轮轮速对所述前桥驱动电机需求扭矩和所述后桥驱动电机需求扭矩进行修正，以获得前桥驱动电机输出扭矩和后桥驱动电机输出扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据前轮轮速和后轮轮速对所述前桥驱动电机需求扭矩和所述后桥驱动电机需求扭矩进行修正，以获得前桥驱动电机输出扭矩和后桥驱动电机
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括前桥驱动电机和后桥驱动电机，所述前桥驱动电机被配置为驱动所述车辆的前轮，所述后桥驱动电机被配置为驱动所述车辆的后轮，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据前轮轮速和后轮轮速对所述前桥驱动电机需求扭矩和所述后桥驱动电机需求扭矩进行修正，以获得前桥驱动电机输出扭矩和后桥驱动电机输出扭矩，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据前轮轮速和后轮轮速对所述前桥驱动电机需求扭矩和所述后桥驱动电机需求扭矩进行修正，以获得前桥驱动电机输出扭矩和后桥驱动电机输出扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据前桥驱动电机目标转速和前桥驱动电机实际转速确定前桥驱动电机需求扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，根据后桥驱动电机目...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔静波，申志远，
申请(专利权)人：蜂巢传动系统江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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