【技术实现步骤摘要】
本申请属于汽车，尤其涉及一种行驶轨迹的确定方法、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随着汽车技术的发展，自动驾驶技术也越来越成熟。行驶轨迹确定是自动驾驶技术的重要组成部分。其中，行驶轨迹确定一般根据局部环境信息、上层决策任务和车身实时位姿信息，在满足一定运动学约束的前提下，规划出局部空间和时间内车辆的行驶轨迹。
2、相关技术中，通过神经网络模型的数据驱动运动规划方案，一般采用栅格化的特征表达来表示当前环境中的信息。例如，通过栅格化的图像通道分别表示当前场景的局部地图、交通信号灯、车道信息等特征，通过将表示不同特征的栅格化的图像通道输入至神经网络模型，得到预测的行驶轨迹。
3、上述相关技术中，通过栅格化特征来预测行驶轨迹的方法，由于栅格化特征的归纳偏置和样本效率均较弱，导致模型学习效率低的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种行驶轨迹的确定方法、车辆和存储介质，旨在解决传统的栅格化特征导致的模型学习效率低的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一...
【技术保护点】
1.一种行驶轨迹的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测状态信息包括所述环境对应的区域中的障碍物信息、车道信息和导航信息；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息，确定障碍物在所述目标坐标系中的矢量化表征，得到障碍物特征向量，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道信息，确定车道在所述目标坐标系中的矢量化表征，得到车道特征向量，包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航信息，确定导航对应的目标车道在所述目...
【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测状态信息包括所述环境对应的区域中的障碍物信息、车道信息和导航信息；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息，确定障碍物在所述目标坐标系中的矢量化表征，得到障碍物特征向量，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道信息，确定车道在所述目标坐标系中的矢量化表征，得到车道特征向量，包括：
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航信息，确定导航对应的目标车道在所述目标坐标系中的矢量化表征，得到导航特征向量，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。