【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械自动化和高精度机械加工，尤其是涉及一种反应釜封头移动测量与开孔一体化机器人及作业方法。
技术介绍
1、随着目前对进行化学实验和工业生产设备的容器精度要求提高，这对于反应釜封头的加工精度也提出了更高的要求。
2、在现有生产加工过程中，由于封头较大(最大直径可达到3.5米)，导致人工吊装时的摆放位置偏差较大、存在加工误差且每次切割开孔都需要多名工人手动进行测量、定位、画线和确定中心点，这种方法不仅耗时长、效率低，而且存在较大的误差风险，无法满足高精度的加工需求。特别是在面对大型封头时，人工操作的稳定性和一致性难以保证，成为了切割开孔过程中的瓶颈。
3、目前大型构件如航空航天、风电机叶片所使用的移动测量开孔方法为全局测量定位与局部测量定位多尺度结合方法，如公开号为cn109990701a的专利技术公开了一种大型复杂曲面三维形貌机器人移动测量系统及方法，该系统包括结构光三维扫描设备、工业机器人、自主移动平台、立体视觉测量设备和地面定位靶标；所述方法采用上述系统进行测量包括如下步骤：标定定位靶标在全局...
【技术保护点】
1.一种反应釜封头移动测量与开孔一体化机器人，其特征在于，包括控制模块以及控制模块连接的移动平台(1)、多轴机械臂(2)、测量模块(3)和开孔模块(4)；所述多轴机械臂(2)的一端安装在移动平台(1)上，所述测量模块(3)和开孔模块(4)集成设置在多轴机械臂(2)的另一端；
2.根据权利要求1所述的一种反应釜封头移动测量与开孔一体化机器人，其特征在于，所述测量模块(3)包括激光测距传感器(31)和3D结构光相机(32)，所述3D结构光相机(32)用于采集封头的三维形状，生成对应的点云信息，并将点云信息输送至控制模块；所述激光测距传感器(31)用于测量模块(...
【技术特征摘要】
1.一种反应釜封头移动测量与开孔一体化机器人，其特征在于，包括控制模块以及控制模块连接的移动平台(1)、多轴机械臂(2)、测量模块(3)和开孔模块(4)；所述多轴机械臂(2)的一端安装在移动平台(1)上，所述测量模块(3)和开孔模块(4)集成设置在多轴机械臂(2)的另一端；
2.根据权利要求1所述的一种反应釜封头移动测量与开孔一体化机器人，其特征在于，所述测量模块(3)包括激光测距传感器(31)和3d结构光相机(32)，所述3d结构光相机(32)用于采集封头的三维形状，生成对应的点云信息，并将点云信息输送至控制模块；所述激光测距传感器(31)用于测量模块(3)和开孔模块(4)的定位。
3.根据权利要求1所述的一种反应釜封头移动测量与开孔一体化机器人，其特征在于，所述开孔模块(4)包括等离子切割机(41)和移动导轨(42)，所述移动导轨(42)安装在多轴机械臂(2)的末端，所述测量模块(3)和等离子切割机(41)分别可移动安装在移动导轨(42)上，所述移动导轨(42)用于调节等离子切割机(41)的位置；所述等离子切割机(41)还连接伺服电机，所述伺服电机用于调节等离子切割机(41)的倾角。
4.根据权利要求3所述的一种反应釜封头移动测量与开孔一体化机器人，其特征在于，所述等离子切割机(41)的一侧安装有弹簧...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔国华，张泽祺，钱波，岳义，张振山，杨杰，刘勇博，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：
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