【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种无人机的航线规划方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、目前，无人机的航线规划方法仅考虑少量无人机的安全飞行，对于大量无人机同时飞行的场景缺乏研究，也没有对航线进行精细划分，存在空域利用能力不足的问题。因此，在大量无人机同时飞行的情况下，如何实现无人机的航线规划成为亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人机的航线规划方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中在大量无人机同时飞行的情况下，如何实现无人机的航线规划问题，实现对大量无人机同时飞行的航线规划，提高空域的利用率。
2、本专利技术提供一种无人机的航线规划方法，包括如下步骤：
3、根据无人机的第一约束条件，确定多架所述无人机的初始航线；
4、对各所述初始航线进行时空网格划分，得到多个空域网格；
5、确定各所述无人机之间的安全距离，所述安全距离表示为多个所述空域网格；
6、根据所述无人机的第二约束条件，确定多架所...
【技术保护点】
1.一种无人机的航线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述第一约束条件包括建筑物信息、居民区、管制区域、气象数据、通信设备信息、导航设备信息和监视设备信息中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述根据无人机的第一约束条件，确定多架所述无人机的初始航线，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述确定各所述无人机之间的安全距离，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述无人机的飞行...
【技术特征摘要】
1.一种无人机的航线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述第一约束条件包括建筑物信息、居民区、管制区域、气象数据、通信设备信息、导航设备信息和监视设备信息中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述根据无人机的第一约束条件，确定多架所述无人机的初始航线，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述确定各所述无人机之间的安全距离，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述无人机的飞行保护区的半径是基于以下方式确定的：
6.根据权利要求1所述的无人机的航线...
【专利技术属性】
技术研发人员：武昊，陈逸，孙晓光，汪琦涵，胡越，王海南，陈康文，潘佳琪，李卓林，田瑞，
申请(专利权)人：通号城市轨道交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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