【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种驱感一体化管道检测软体机器人，属于机器人设备领域。
技术介绍
1、运输管道在长期处于恶劣环境的情况下，容易出现裂缝、腐蚀以及材料性能衰退等一系列缺陷和安全隐患。因此，对运输管道进行周期性的结构健康监测至关重要。电磁超声检测技术，因其具备适用于粗糙表面、无需耦合剂、检测范围广泛的独特优势，作为一种高效的无损检测手段，在管道检测领域展现出显著的研究价值与应用潜力。
2、但是，受限于设备的移动性和集成度，传统的电磁超声检测技术通常依赖于分段式的静态检测，不仅耗时较长，而且对于连续、复杂的管道系统难以实现全面覆盖。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种驱感一体化管道检测软体机器人，通过集成电磁超声换能器和相变驱动器，实现了机器人的自驱动和实时无损检测。
2、本专利技术采取的技术方案是一种驱感一体化管道检测软体机器人，包括相变软体驱动器，相变软体驱动器具有两个膨胀型驱动端和一个伸长型驱动段；
3、两个膨胀型驱动端分别位于伸长型驱动段的两端并与伸长
【技术保护点】
1.一种驱感一体化管道检测软体机器人，其特征在于：包括相变软体驱动器，相变软体驱动器具有两个膨胀型驱动端和一个伸长型驱动段；
2.根据权利要求1所述的驱感一体化管道检测软体机器人，其特征在于：所述相变液体为具有高蒸汽压的电子氟化液。
3.根据权利要求1所述的驱感一体化管道检测软体机器人，其特征在于：所述径向膨胀约束包括编制的纤维网络（6），纤维网络（6）内嵌于相变伸长单元（3）的内壁中。
4.根据权利要求1所述的驱感一体化管道检测软体机器人，其特征在于：所述发热模块一、发热模块二均具有柔性线圈换能器（1），柔性线圈换能器（1）为跑道...
【技术特征摘要】
1.一种驱感一体化管道检测软体机器人，其特征在于：包括相变软体驱动器，相变软体驱动器具有两个膨胀型驱动端和一个伸长型驱动段；
2.根据权利要求1所述的驱感一体化管道检测软体机器人，其特征在于：所述相变液体为具有高蒸汽压的电子氟化液。
3.根据权利要求1所述的驱感一体化管道检测软体机器人，其特征在于：所述径向膨胀约束包括编制的纤维网络（6），纤维网络（6）内嵌于相变伸长单元（3）的内壁中。
4.根据权利要求1所述的驱感一体化管道检测软体机器人，其特征在于：所述发热模块一、发热模块二均具有柔性线圈换能器（1），柔性线圈换能器（1）为跑道线圈结构的...
【专利技术属性】
技术研发人员：穆为磊，李丙航，赵文涛，赵春旭，陈阳，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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