一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，包括以下步骤：(1)将一组结构参数的测量杆安装在机械臂末端；(2)3D测量装置放置在多工位底座的其中一个工位处，在3D测量装置的测量空间均布测量杆的姿态角，求解出机械臂关节角，然后再通过构型筛选，获取机械臂关节角；(3)将3D测量装置放置在多工位底座的其他工位上重复步骤2，获取所有位姿关节角；(4)基于观测性指标进行测量关节角选取，得到最优测量关节角组合的观测性指标，记作最优观测性指标；(5)在离线仿真环境内，将不同结构参数的测量杆依次安装在机械臂末端，重复步骤2‑4，得到不同测量杆对应的最优观测性指标评价指标确定最优的测量杆结构参数。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，尤其是一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法。

技术介绍

1、以中国专利技术专利申请号为202110278848.0的一种基于多工位测量的机器人标定装置为例，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位本专利技术标定装置可以在工业现场随时对机器人进行标定，操作简单方便，而且标定精度更高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量中，可以获得更大的性能的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数，提高标定精度。

2、但是采用该方法进行机械臂运动学参数标定时，如果测量杆太短，机械臂无法在较大的空间范围内运动，影响测量多样性，导致标定精度较低；如果测量杆过长，机械臂也容易被“抻住”，绕点运动的姿态角调整范围仍可能受到影响，而且还会导致测量杆的刚度偏低，不利于获得较高的实际测量精度。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，其特征在于，所述测量杆的主体为中间设有弯折段的弯管，所述测量杆的一端与机械臂末端的法兰连接座连接，测量杆的另一端与测量球连接，所述测量杆包括第一管段和第二管段，且第一管段和第二管段的长度分别为L1和L2，所述第一管段和第二管段之间的夹角为γ；

3.根据权利要求2所述的一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，其特征在于，所述第一管段和第二管段之间的夹角90°≤γ<180°。

4.根据权利要求1所述...

【技术特征摘要】

1.一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，其特征在于，所述测量杆的主体为中间设有弯折段的弯管，所述测量杆的一端与机械臂末端的法兰连接座连接，测量杆的另一端与测量球连接，所述测量杆包括第一管段和第二管段，且第一管段和第二管段的长度分别为l1和l2，所述第一管段和第二管段之间的夹角为γ；

3.根据权利要求2所述的一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，其特征在于，所述第一管段和第二管段之间的夹角90°≤γ<180°。

4.根据权利要求1所述的一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，其特征在于，在步骤5中，在以最优观测性指标为评价指标确定最优的测量杆结构参数时，对于每一组结构参数的测量杆，需要重复多次实验，每次实验都要改变多工位底座与机械臂之间的相对位置，然后重复步骤2-4，产生多个优观测性指标，然后从中挑选最高值作为最终的评价指标。

5.根据权利要求1所述的一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，其特征在于，所述3d测量装置的测量空间指的是，将三个正交放置的位移传感器轴线的交点定义为o1，以点o1或点o1附近的某一点o2为测量点，过测量点作与三个位移传感器测头的测量平面分别平行的三个参考面，三个参考面将以测量点为球心的球形空间八等份，取三个位移传感器均朝外的八分之一开放区域作为测量空间。

6.根据权利要求1所述的一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，其特征在于，所述3d测量装置的测量空间均布测量...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴海宇，万明秀，万梓威，周春琳，曹云豪，余铎，
申请(专利权)人：浙江大学湖州研究院，
类型：发明
国别省市：