【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划的，具体地涉及一种用于移动机器人的路径规划方法、装置及移动机器人。
技术介绍
1、在实际的工业产线里，有着多种类型的重型移动机器人。这些机器人具备负载更重重量的能力，然而，这也导致它们在灵活性方面有所损失。在物料运输的进程中，重型机器人无法像小型机器人那样随意自由旋转，而是必须按照特定的角度进入物料区域。而常规的路径规划算法难以适应特殊场景下这类移动机器人的路径规划需求，影响移动机器人的移动效率和安全。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于移动机器人的路径规划方法、装置及移动机器人，用以解决现有技术中常规的路径规划算法影响移动机器人的移动效率和安全的技术问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于移动机器人的路径规划方法，方法包括：
3、获取移动机器人的路径规划任务以及可移动区域，路径规划任务包括路径规划起点和路径规划终点；
4、在移动机器人在可移动区域从路径规划起点朝路径规划终点移动过程中，将移动机器人的当前...
【技术保护点】
1.一种用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述针对每个第一途经点，根据所述转向需求和所述第一转向次数确定所述移动机器人从所述路径规划起点经过所述第一途经点移动至所述路径规划终点的移动损失代价包括：
3.根据权利要求2所述的用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述针对每个第一途经点，根据所述第二转向次数所述移动机器人从所述路径规划起点移动至所述第一途经点的第二转向代价包括：
4.根据权利要求3所述的用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述针对每个第一途经点，根据所述转向需求和所述第一转向次数确定所述移动机器人从所述路径规划起点经过所述第一途经点移动至所述路径规划终点的移动损失代价包括：
3.根据权利要求2所述的用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述针对每个第一途经点，根据所述第二转向次数所述移动机器人从所述路径规划起点移动至所述第一途经点的第二转向代价包括：
4.根据权利要求3所述的用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述针对每个第一途经点，根据所述第一角度和所述第二角度确定所述第一途经点对应的目标系数值包括，根据以下公式（1）计算所述目标系数值：
5.根据权利要求3所述的用于移动机器人的路径规划方法，其特征在于，针对每个第一途经点，根据所述第二转向次数和所述目标系数值确定所述移动机器人从所述路径规划起点移动至所述第一途经点的第二转向代价包括，根据以下公式（2）计算所述第二转向代价：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡远烨，杜祥来，曾志纲，李小鹏，
申请(专利权)人：中科云谷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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