一种AGV系统用SLAM地图自动构建方法技术方案

本发明专利技术提供的AGV系统用SLAM地图自动构建方法，通过在AGV受阻后使其从受阻点原路回退设定距离，再使该AGV从绕障初始点位R<subgt;1</subgt;围绕障碍物移动，直至其经过直线段P<subgt;0</subgt;P<subgt;1</subgt;时停止，抵达绕障结束点位R<subgt;2</subgt;，再使该AGV沿直线段R<subgt;2</subgt;P<subgt;1</subgt;移动，若遇阻，则重复该步骤，若顺利移动至搬运点位P<subgt;1</subgt;，则将该AGV顺利移动的路径标记为畅通路径，并将其围绕障碍物移动的路径标记为绕障路径，对SLAM地图进行更新；通过使另一AGV规划路径时优先使用之前AGV已标记过的畅通路径和绕障路径，并在规划完成后对SLAM地图进行更新，能够利用AGV自身特性自动实现避障路径的规划，减少人工介入次数，提升SLAM地图的构建效率，并持续对SLAM地图进行迭代，进一步提升SLAM地图的构建效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及地图构建，具体涉及一种agv系统用slam地图自动构建方法。

技术介绍

1、agv（automated guided vehicle）又称自动导向车、自动导向搬运车、自动引导搬运车， 是能够采用自动方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再采用自动方式装卸货物的工业车辆。

2、一般情况下，由多辆agv构成的agv系统需要在slam地图的指引下进行货物搬运作业，在第一次进入搬运场地时，需要先通过人工扫图的方式制作slam地图，再在地图上设置搬运点位，并在点位与点位之间进行连线，形成指引agv行进的路线，为保证实施进度，这类连线通常是未经过实车测试的，当出现agv无法通过的情况时，需要操作人员进入搬运场地实际勘察，再对agv的行进路线进行优化，并在agv实际通过后，在slam地图中对该行进路线进行更新，构建出完整的slam地图，为确保安全，操作人员进入搬运场地时，整个agv系统均需要停止运行，会极大影响agv的稼动率，特别是，在某些点位处的货物出现堆积时，需要另找地点进行临时存放，这类临时存放有较大概率影响agv本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种AGV系统用SLAM地图自动构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的AGV系统用SLAM地图自动构建方法，其特征在于：步骤S3的遇阻以AGV上探测系统的检测结果为准。

3.根据权利要求1所述的AGV系统用SLAM地图自动构建方法，其特征在于：步骤S4围绕障碍物移动的过程中，利用AGV上的探测系统使AGV与障碍物之间保持设定距离。

4.根据权利要求2或3所述的AGV系统用SLAM地图自动构建方法，其特征在于：该探测系统包括激光测距仪、超声波雷达、视觉摄像机。

5.根据权利要求1所述的AGV系统用SLAM地图自动构...

【技术特征摘要】

1.一种agv系统用slam地图自动构建方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的agv系统用slam地图自动构建方法，其特征在于：步骤s3的遇阻以agv上探测系统的检测结果为准。

3.根据权利要求1所述的agv系统用slam地图自动构建方法，其特征在于：步骤s4围绕障碍物移动的过程中，利用agv上的探测系统使agv与障碍物之间保持设定距离。

4.根据权利要求2或3所述的agv系统用slam地图自动构建方法，其特征在于：该探测系统包括激光测距仪、超声波雷达、视觉摄像机。

5.根据权利要求1所述的agv系统用slam地图自动构建方法，其特征在于：步骤s4原路回退时，若回退至搬运点位p0仍未达到设定距离，则agv停止移动并发出报警。

6.根据权利要求1所述的agv系统用slam地图自动构建方法，其特征在于：步骤s4抵达绕障结束点位r2时，若绕障结束点位r2与绕障初始点位r1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李城宏，姚海进，
申请(专利权)人：苏州海豚之星智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：