一种AGV系统及AGV系统用SLAM地图的更新方法技术方案

本申请提供的AGV系统，具有多辆AGV，以及能够获取与多辆AGV实时状态信息的控制模块，控制模块与各AGV之间通过无线通讯连接，AGV的实时状态信息包括坐标信息、控制信息、传感器信息、电池信息，控制模块还通过向各AGV发送任务和控制命令实现对各AGV的调度，能够更好地适应对SLAM地图的更新；本申请提供的AGV系统用SLAM地图的更新方法，通过三次贝塞尔曲线对绕障路径进行拟合，能够将绕障路径转变成畅通路径从而使各路径更平滑，减少AGV在行进时的转向角度、停止次数，使AGV能够以设定速度高速行进。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及agv系统及slam地图，具体涉及一种agv系统及agv系统用slam地图的更新方法。

技术介绍

1、agv(automated guided vehicle)又称自动导向车、自动导向搬运车、自动引导搬运车，是能够采用自动方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再采用自动方式装卸货物的工业车辆。

2、一般情况下，由多辆agv构成的agv系统需要在slam地图的指引下进行货物搬运作业，在第一次进入搬运场地时，需要先通过人工扫图的方式制作slam地图，再在地图上设置搬运点位，并在点位与点位之间进行连线，形成指引agv行进的路线，为保证实施进度，这类连线通常是未经过实车测试的，当出现agv无法通过的情况时，需要操作人员进入搬运场地实际勘察，再对agv的行进路线进行优化，并在agv实际通过后，在slam地图中对该行进路线进行更新，现有的更新方法大多依靠agv的初次路径，这类路径存在平滑度差，转向、启停次数多等问题，导致agv难以高速行进，同时，这类agv系统架构较为呆板，难以适应对slam地图的更新。

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【技术保护点】

1.一种AGV系统，其特征在于：该AGV系统具有多辆AGV，以及能够获取与多辆AGV实时状态信息的控制模块，所述控制模块与各AGV之间通过无线通讯连接，所述AGV的实时状态信息包括坐标信息、控制信息、传感器信息、电池信息，所述控制模块还通过向各AGV发送任务和控制命令实现对各AGV的调度。

2.根据权利要求1所述的AGV系统，其特征在于：所述坐标信息包括X、Y、地图ID、车辆角度；和/或，所述控制信息包括货叉高度、控制状态、地图状态；和/或，所述传感器信息中的传感器包括车头避障传感器、转向避障传感器、货叉避障传感器、货叉货物传感器、温度传感器；和/或，所述电池信息包括电池电量...

【技术特征摘要】

1.一种agv系统，其特征在于：该agv系统具有多辆agv，以及能够获取与多辆agv实时状态信息的控制模块，所述控制模块与各agv之间通过无线通讯连接，所述agv的实时状态信息包括坐标信息、控制信息、传感器信息、电池信息，所述控制模块还通过向各agv发送任务和控制命令实现对各agv的调度。

2.根据权利要求1所述的agv系统，其特征在于：所述坐标信息包括x、y、地图id、车辆角度；和/或，所述控制信息包括货叉高度、控制状态、地图状态；和/或，所述传感器信息中的传感器包括车头避障传感器、转向避障传感器、货叉避障传感器、货叉货物传感器、温度传感器；和/或，所述电池信息包括电池电量、电池电压、电池电流、电池健康度。

3.根据权利要求1所述的agv系统，其特征在于：该agv系统还包括用于人工介入的pc端，通过pc端的键盘输入a、s、d、w可控制单个agv的左转、前进、右转、后退，点击系统界面的逻辑按键，可实现货叉下降、上升、i/o接口的打开和关闭。

4.agv系统用slam地图的更新方法，所述agv系统为权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李城宏，姚海进，
申请(专利权)人：苏州海豚之星智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：